2. Требования к оборудованию и подготовка
2.1. Требования к аппаратной части
Для корректной работы системы UWB Landing System необходимо наличие и правильное подключение оборудования, перечисленного в таблице ниже.
| Компонент | Наименование / модель | Кол-во | Примечание |
|---|---|---|---|
| Реперы | UU-AE70-I5-P1 | 5 | 4 по углам площадки, 1 над углом на высоте 2 м; питание PoE 48 В |
| Ридеры | UU-TG8-2V-P1 | 2 | Устанавливаются на дроне, питание 12–50 В DC (0,5 А на ридер) |
| Бортовой вычислитель | Raspberry Pi 4 Model B (4–8 GB RAM) | 1 | ОС Ubuntu Server 24.04 LTS |
| Автопилот | CUAV X7+ Pro | 1 | Под управлением ArduPilot 4.10 |
| PoE-коммутатор | Управляемый PoE Switch, ≥ 5 портов | 1 | Для питания и соединения реперов и сервисного ноутбука |
| Сервисный ноутбук | CoBench | 1 | Подключается к PoE-коммутатору для конфигурирования реперов |
| Источники питания дрона | 12–50 В DC (0.5 А) и 5 В DC (3 А) | — | Два раздельных источника: один для ридеров (12–50 В 0.5 А), второй для Raspberry Pi LE (5 В 3 А) |
| Кабели UART | Экранированные, длина по месту | — | Для соединения Raspberry Pi с ридерами и автопилотом |
| Кабели Ethernet (Cat5e+) | — | — | Для соединения PoE-коммутатора с реперами и ноутбуком |
Дополнительно:
- На Raspberry Pi должны быть активированы интерфейсы UART2, UART3, UART4 (см. раздел 4.2).
- Используемые последовательные порты:
/dev/ttyAMA2– ридер №1/dev/ttyAMA3– ридер №2/dev/ttyAMA4– автопилот (TELEM3, 115200 бод)
2.2. Требования к программной части
| Компонент | Версия / требования | Примечание |
|---|---|---|
| Операционная система Raspberry Pi | Ubuntu Server 24.04 LTS (64-bit) | Только консольный вариант, без графического интерфейса |
| ПО LE | UWB Landing System (uwblandle.service) | Разворачивается согласно разделу 6 |
| ПО конфигурирования UWB | CoBench (актуальная версия с https://atlas.rtlsnet.ru/wiki/spaces/TADOC/pages/3801636/CoBench) | Используется для настройки реперов и ридеров |
| Автопилот | ArduPilot 4.10 | Настройки в соответствии с разделом 9 |
| Протокол обмена | MAVLink v2 only | Для взаимодействия всех компонентов системы |
| Сетевые настройки | Статические IP для PoE-оборудования | VLAN не используется |
2.3. Подготовка оборудования к установке
Перед монтажом и запуском системы выполнить следующие подготовительные действия:
Проверка комплектности оборудования
- Убедиться в наличии всех реперов, ридеров, кабелей, PoE-коммутатора и источников питания.
- Проверить целостность корпусов, разъёмов и маркировку серийных номеров.
Проверка работы UART-портов Raspberry Pi
- Подключить Raspberry Pi к монитору и клавиатуре, войти в систему.
- Проверить наличие портов:
Ожидаемый результат:ls /dev/ttyAMA*/dev/ttyAMA2,/dev/ttyAMA3,/dev/ttyAMA4. - Проверить работу UART-портов при помощи loopback-теста или команды
sudo minicom -D /dev/ttyAMA2и убедиться в передаче символов.
Проверка работы CoBench и реперов
- Подключить ноутбук с установленным CoBench к PoE-коммутатору.
- Убедиться в доступности реперов по их IP-адресам.
- Запустить CoBench и выполнить:
- определение подключённых устройств;
- чтение и запись параметров (например,
uwb/uwb,mavrep/global); - проверку обмена сообщениями и стабильности связи по Ethernet.
- При необходимости обновить конфигурацию согласно разделу 7.
Подготовка ридеров
- Проверить наличие стабильного питания 12–50 В DC (0.5 А на устройство).
- Проверить целостность разъёмов UART и маркировку устройств.
- Убедиться в исправности кабелей передачи данных.
Проверка взаимодействия LE ↔ ридеры
- Подключить Raspberry Pi к ридерам по UART.
- Проверить наличие сообщений
HEARTBEATиUWB_READER_CONFIGс помощью логов в/home/uwblandle/logs/uwb_landing_system.<дата>.log.