2. Требования к оборудованию и подготовка

2.1. Требования к аппаратной части

Для корректной работы системы UWB Landing System необходимо наличие и правильное подключение оборудования, перечисленного в таблице ниже.

Компонент	Наименование / модель	Кол-во	Примечание
Реперы	UU-AE70-I5-P1	5	4 по углам площадки, 1 над углом на высоте 2 м; питание PoE 48 В
Ридеры	UU-TG8-2V-P1	2	Устанавливаются на дроне, питание 12–50 В DC (0,5 А на ридер)
Бортовой вычислитель	Raspberry Pi 4 Model B (4–8 GB RAM)	1	ОС Ubuntu Server 24.04 LTS
Автопилот	CUAV X7+ Pro	1	Под управлением ArduPilot 4.10
PoE-коммутатор	Управляемый PoE Switch, ≥ 5 портов	1	Для питания и соединения реперов и сервисного ноутбука
Сервисный ноутбук	CoBench	1	Подключается к PoE-коммутатору для конфигурирования реперов
Источники питания дрона	12–50 В DC (0.5 А) и 5 В DC (3 А)	—	Два раздельных источника: один для ридеров (12–50 В 0.5 А), второй для Raspberry Pi LE (5 В 3 А)
Кабели UART	Экранированные, длина по месту	—	Для соединения Raspberry Pi с ридерами и автопилотом
Кабели Ethernet (Cat5e+)	—	—	Для соединения PoE-коммутатора с реперами и ноутбуком

Дополнительно:

На Raspberry Pi должны быть активированы интерфейсы UART2, UART3, UART4 (см. раздел 4.2).
Используемые последовательные порты:
- /dev/ttyAMA2 – ридер №1
- /dev/ttyAMA3 – ридер №2
- /dev/ttyAMA4 – автопилот (TELEM3, 115200 бод)

2.2. Требования к программной части

Компонент	Версия / требования	Примечание
Операционная система Raspberry Pi	Ubuntu Server 24.04 LTS (64-bit)	Только консольный вариант, без графического интерфейса
ПО LE	UWB Landing System (`uwblandle.service`)	Разворачивается согласно разделу 6
ПО конфигурирования UWB	CoBench (актуальная версия с https://atlas.rtlsnet.ru/wiki/spaces/TADOC/pages/3801636/CoBench)	Используется для настройки реперов и ридеров
Автопилот	ArduPilot 4.10	Настройки в соответствии с разделом 9
Протокол обмена	MAVLink v2 only	Для взаимодействия всех компонентов системы
Сетевые настройки	Статические IP для PoE-оборудования	VLAN не используется

2.3. Подготовка оборудования к установке

Перед монтажом и запуском системы выполнить следующие подготовительные действия:

Проверка комплектности оборудования
- Убедиться в наличии всех реперов, ридеров, кабелей, PoE-коммутатора и источников питания.
- Проверить целостность корпусов, разъёмов и маркировку серийных номеров.
Проверка работы UART-портов Raspberry Pi
- Подключить Raspberry Pi к монитору и клавиатуре, войти в систему.
- Проверить наличие портов:
```
ls /dev/ttyAMA*
```
  Ожидаемый результат: /dev/ttyAMA2, /dev/ttyAMA3, /dev/ttyAMA4.
- Проверить работу UART-портов при помощи loopback-теста или команды
  sudo minicom -D /dev/ttyAMA2 и убедиться в передаче символов.
Проверка работы CoBench и реперов
- Подключить ноутбук с установленным CoBench к PoE-коммутатору.
- Убедиться в доступности реперов по их IP-адресам.
- Запустить CoBench и выполнить:
  - определение подключённых устройств;
  - чтение и запись параметров (например, uwb/uwb, mavrep/global);
  - проверку обмена сообщениями и стабильности связи по Ethernet.
- При необходимости обновить конфигурацию согласно разделу 7.
Подготовка ридеров
- Проверить наличие стабильного питания 12–50 В DC (0.5 А на устройство).
- Проверить целостность разъёмов UART и маркировку устройств.
- Убедиться в исправности кабелей передачи данных.
Проверка взаимодействия LE ↔ ридеры
- Подключить Raspberry Pi к ридерам по UART.
- Проверить наличие сообщений HEARTBEAT и UWB_READER_CONFIG с помощью логов в /home/uwblandle/logs/uwb_landing_system.<дата>.log.