Модуль CAN обеспечивает наблюдение за сообщениями на CAN-шине, выделение интересующих CAN-параметров и отправку их в сенсорах.
Конфигурация модуля:
/can/can
Парсет, задает режим работы с CAN-шиной:
Parameter | Values | Comments |
Mode | Off, Sensors, Listen, Test, Echo | Режим работы подсистемы CAN Тага. Off - выключено |
Baud_Kbs | 100..1000 | Скорость шины CAN в килобит/с |
Silent | on, off | При Mode=Sensors режим CAN-драйвера Silent (неподтверждение сообщений) |
/can/canpar
Парсет-массив, задает фильтры для выделения CAN-параметров. Содержит 4 записи:
Parameter | Values | Comments |
PGN | 0..262143 (0.. | Фильтр по ExtendedId шины CAN |
HighBit | 0..63 | Старший бит параметра |
LowBit | 0..63 | Младший бит параметра |
...
Каждая запись массива соответствует каналу CAN сенсора с таким же индексом. Если режим передачи канала CAN-сенсора /sens canN#Send=Auto, то передаются только каналы CAN-сенсора с индексами, соответствующими непустым записям в массиве, и только если /can/can#Mode=Sensors.
Сообщения CAN-шины фильтруются по PGN: ExtendedId биты 8..25 должны совпадать с PGN, остальные биты произвольные. Из сообщений, прошедших фильтр, выбираются биты с LowBit по HighBit, результат передается в канале CAN-сенсора в виде целого числа. Биты считаются по всему сообщению, с Data[0] по Data[7].
Если нужных сообщений на шине нет, в канале CAN-сенсора передается код ошибки:
-1 – параметр не обнаружен (или устарел, прошло более 1с момента приема)
-3 – конфигурация фильтра некорректна (нужных бит нет в сообщении)
Настройка через CLI
...
1. Убедиться, что режим отправки CAN-сенсоров Auto:
...
[
...
0]
...
in1
...
-12:[0]
...
Send=Off
...
[
...
1]
...
in2
...
-12:[1]
...
Send=Off
...
[
...
2]
...
in3
...
-12:[2]
...
Send=Off
...
[
...
3]
...
in4
...
-12:[3]
...
Send=Off
...
[
...
4]
...
adc1
...
-11:[0]
...
Send=Off
...
[
...
5]
...
adc2
...
-11:[1]
...
Send=Off
...
[
...
6]
...
adc3
...
-11:[2]
...
Send=Off
...
[
...
7]
...
adc4
...
-11:[3]
...
Send=Off
...
[
...
8]
...
button
...
a
...
-5:
...
Send=Auto
...
[
...
9]
...
can0
...
a
...
5:[0]
...
Send=Auto
...
<<<!
...
[10]
...
can1
...
a
...
5:[1]
...
Send=Auto
...
<<<!
...
[11]
...
can2
...
a
...
5:[2]
...
Send=Auto
...
<<<!
...
[12]
...
can3
...
a
...
5:[3]
...
Send=Auto
...
<<<!
...
[13]
...
gnss
...
a
...
-18:
...
Send=Auto
| Code Block |
|---|
sens
[/sens/sens] Sensors:
[ 0] Power a -1: Send=Auto(Off Normal )
[ 1] bar a -10: Send=Auto(Normal Normal )
.....
[27] truck a 24: Send=Auto(Off Off )
[28] zone a 25: Send=Auto(Off Off )
[29] cas2 a 26: Send=Auto(Off Off )
[30] can0 a 5:[0] Send=Auto(Off Off ) <<<!
[31] can1 a 5:[1] Send=Auto(Off Off ) <<<!
[32] can2 a 5:[2] Send=Auto(Off Off ) <<<!
[33] can3 a 5:[3] Send=Auto(Off Off ) <<<!
[34] in1up a 6:[1] Send=Auto(Off Off )
[35] in2up a 6:[2] Send=Auto(Off Off )
[36] in3up a 6:[3] Send=Auto(Off Off )
[37] in4up a 6:[4] Send=Auto(Off Off )
[38] in5up a 6:[5] Send=Auto(Off Off )
39 total, 28 active |
...
[14]
...
bar
...
a
...
-10:
...
Send=Auto
...
[15]
...
temp
...
-6:
...
Send=Normal
...
[16]
...
singletag
...
a
...
-21:
...
Send=Auto
...
[17]
...
Rest
...
a
...
-4:
...
Send=Auto
...
[18]
...
Power
...
a
...
-1:
...
При необходимости изменить режим на Auto:
| Code Block |
|---|
sens can0 send=auto [/sens/sens] Sensors: |
...
[ 9] |
...
can0 a 5:[0] Send=Auto |
2. Установить/проверить режим CAN и требуемую скорость:
can mode=sensors baud=250 Проверить:
| Code Block |
|---|
can [/can/can] Can: |
...
Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on |
...
Установить:
| Code Block |
|---|
can mode=sensors baud=250 [/can/can] Can: Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on |
3. Выбрать CAN параметры для соответствующих CAN-сенсоров:
Добавление фильтра для канала 0:
| Code Block |
|---|
canpar add 0 pgn=0xfef1 highbit=52 lowbit=48 [/can/canpar] Can Parameter: |
...
[ 0] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 |
...
Проверка настроек фильтра:
| Code Block |
|---|
canpar |
...
[/can/canpar] Can Parameter: |
...
[ 0] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 (Set 0*) |
...
[ 2] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 (Set 0*) |
...
2 total |
Удаление фильтра для канала 2:
| Code Block |
|---|
canpar del 2 |
...
[/can/canpar] Can Parameter: deleted |
Настройка через CoBench
На примере канала can0
Убедиться, что режим отправки CAN-сенсоров Auto:
Запрос:GET /sens can0
Ответ:# i=can0 a 5:[0] Send=AutoПри необходимости изменить режим на Auto:
Запрос:PUT /sens can0#send=auto
Ответ:2.04(Changed): ChangedУстановить/проверить режим CAN и требуемую скорость:
установка:
Запрос:PUT /can/can#mode=sensors baud=250 silent=off
Ответ:2.04(Changed): Changed
проверка:
Запрос:GET /can/can
Ответ:# Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent=offВыбрать CAN параметры для соответствующих CAN-сенсоров:
включение/модификация канала can0:
Запрос:PUT /can/canpar 0#pgn=0xfef1 highbit=52 lowbit=48
Ответ:2.04 Changed
проверка канала can0:
Запрос:GET /can/canpar 0
Ответ:# _idx=0 PGN=65265 HighBit=52 LowBit=48
отключение канала can0:
Запрос:PUT /can/canpar 0 del
Ответ:2.04 Changed