View Source

Модуль CAN обеспечивает наблюдение за сообщениями на CAN-шине, выделение интересующих CAN-параметров и отправку их в сенсорах.

Конфигурация модуля:

/can/can

Парсет, задает режим работы с CAN-шиной:

Parameter	Values	Comments
Mode	Off, Sensors, Listen, Test, Echo	Режим работы подсистемы CAN Тага. Off - выключено Sensors - передача сенсоров canX Listen – сохранение сообщений в журнале устройства (Events) Остальные - для отладки, не применять
Baud_Kbs	100..1000	Скорость шины CAN в килобит/с
Silent	on, off	При Mode=Sensors режим CAN-драйвера Silent (неподтверждение сообщений)

/can/canpar

Парсет-массив, задает фильтры для выделения CAN-параметров. Содержит 4 записи:

Parameter	Values	Comments
PGN	0..262143 (0..0x3FFFF)	Фильтр по ExtendedId шины CAN ParameterGroupNumber по стандарту FMS (SAE J1939/21). Соответствует битам 8..25 ExtendedId шины CAN; остальные биты произвольные
HighBit	0..63	Старший бит параметра
LowBit	0..63	Младший бит параметра

Каждая запись массива соответствует каналу CAN сенсора с таким же индексом. Если режим передачи канала CAN-сенсора /sens canN#Send=Auto, то передаются только каналы CAN-сенсора с индексами, соответствующими непустым записям в массиве, и только если /can/can#Mode=Sensors.

Сообщения CAN-шины фильтруются по PGN: ExtendedId биты 8..25 должны совпадать с PGN, остальные биты произвольные. Из сообщений, прошедших фильтр, выбираются биты с LowBit по HighBit, результат передается в канале CAN-сенсора в виде целого числа. Биты считаются по всему сообщению, с Data[0] по Data[7].

Если нужных сообщений на шине нет, в канале CAN-сенсора передается код ошибки:
-1 – параметр не обнаружен (или устарел, прошло более 1с момента приема)
-3 – конфигурация фильтра некорректна (нужных бит нет в сообщении)

Настройка через CLI

1. Убедиться, что режим отправки CAN-сенсоров Auto:

sens
[/sens/sens] Sensors:
    [ 0] Power        a  -1:    Send=Auto(Off Normal ) 
    [ 1] bar          a -10:    Send=Auto(Normal Normal ) 
    .....
    [27] truck        a  24:    Send=Auto(Off Off ) 
    [28] zone         a  25:    Send=Auto(Off Off ) 
    [29] cas2         a  26:    Send=Auto(Off Off ) 
    [30] can0         a   5:[0] Send=Auto(Off Off )   <<<!
    [31] can1         a   5:[1] Send=Auto(Off Off )   <<<! 
    [32] can2         a   5:[2] Send=Auto(Off Off )   <<<!
    [33] can3         a   5:[3] Send=Auto(Off Off )   <<<!
    [34] in1up        a   6:[1] Send=Auto(Off Off ) 
    [35] in2up        a   6:[2] Send=Auto(Off Off ) 
    [36] in3up        a   6:[3] Send=Auto(Off Off ) 
    [37] in4up        a   6:[4] Send=Auto(Off Off ) 
    [38] in5up        a   6:[5] Send=Auto(Off Off ) 
    39 total, 28 active

При необходимости изменить режим на Auto:

sens can0 send=auto 
[/sens/sens] Sensors:
    [ 9] can0          a   5:[0] Send=Auto

2. Установить/проверить режим CAN и требуемую скорость:
Проверить:

can
[/can/can] Can:
  Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on

Установить:

can mode=sensors baud=250
[/can/can] Can:
  Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on

3. Выбрать CAN параметры для соответствующих CAN-сенсоров:

Добавление фильтра для канала 0:

canpar add 0 pgn=0xfef1 highbit=52 lowbit=48
[/can/canpar] Can Parameter:
  [  0] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48

Проверка:

canpar
[/can/canpar] Can Parameter:
  [  0] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 (Set 0*)
  [  2] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 (Set 0*)
  2 total

Удаление фильтра для канала 2:

canpar del 2
[/can/canpar] Can Parameter:
  deleted

Настройка через CoBench

На примере канала can0

Убедиться, что режим отправки CAN-сенсоров Auto:
Запрос: GET /sens can0
Ответ: # i=can0 a 5:[0] Send=Auto
При необходимости изменить режим на Auto:
Запрос: PUT /sens can0#send=auto
Ответ: 2.04(Changed): Changed
Установить/проверить режим CAN и требуемую скорость:
установка:
Запрос: PUT /can/can#mode=sensors baud=250 silent=off
Ответ: 2.04(Changed): Changed
проверка:
Запрос: GET /can/can
Ответ: # Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent=off
Выбрать CAN параметры для соответствующих CAN-сенсоров:
включение/модификация канала can0:
Запрос: PUT /can/canpar 0#pgn=0xfef1 highbit=52 lowbit=48
Ответ: 2.04 Changed
проверка канала can0:
Запрос: GET /can/canpar 0
Ответ: # _idx=0 PGN=65265 HighBit=52 LowBit=48
отключение канала can0:
Запрос: PUT /can/canpar 0 del
Ответ: 2.04 Changed