9. Настройка взаимодействия с автопилотом

9.1. Общая архитектура взаимодействия

• Подключение LE к автопилоту CUAV X7+ Pro осуществляется через интерфейс UART4 Raspberry Pi 4 B, соединённый с портом TELEM3 автопилота.
• Используется протокол MAVLink 2 (v2 only).
• Обмен двусторонний:
  • от автопилота к LE: ATTITUDE_QUATERNION, HIGHRES_IMU, TIMESYNC;
  • от LE к автопилоту: LANDING_TARGET и команды MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL для установки частоты передачи.
• LE использует полученные данные для расчёта ориентации и передачи в автопилот координат цели посадки.

9.2. Подключение и электрические параметры

9.3. Настройка параметров автопилота

Параметры автопилота задаются через Mission Planner → Config → Full Parameter List:

9.4. Конфигурация на стороне LE

Фрагмент секции "uav" файла /home/uwblandle/config/config.json:

"uav": {
  "transport": {
    "type": "serial",
    "serial": {
      "device": "/dev/ttyAMA4",
      "baudrate": 115200,
      "flow_control": false,
      "receive_timeout_ms": 1000
    }
  },
  "mavlink": {
    "expected_system_id": 1,
    "expected_component_id": 1
  },
  "message_filter": {
    "enabled": true,
    "allowed_message_ids": [31, 32, 105, 111]
  },
  "heartbeat": {
    "interval_ms": 1000,
    "enabled": true
  },
  "message_request": {
    "interval_ms": 1000,
    "enabled": true,
    "requested_messages": [
      { "message_id": 31,  "rate_hz": 20 },
      { "message_id": 105, "rate_hz": 20 }
    ]
  }
}

• "message_request" — формирует команды MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL для запроса требуемого темпа сообщений.
• "message_filter" — фильтрует входящие MAVLink-пакеты, оставляя только необходимые.
• "expected_system_id" и "expected_component_id" — контроль адресов источника данных.

9.5. Проверка связи с автопилотом

1. Убедиться, что сервис запущен:

   systemctl status uwblandle.service
   

2. В Mission Planner на вкладке Messages должны появляться строки:

   LANDING_TARGET received
   

3. В логе /home/uwblandle/logs/uwb_landing_system.log должны присутствовать строки:

   MAVLink: Connected to FCU
   MAVLink: Requested message rate 31 (ATTITUDE_QUATERNION) = 20 Hz
   MAVLink: Requested message rate 105 (HIGHRES_IMU) = 20 Hz
   MAVLink: Sending LANDING_TARGET ...
   

9.6. Проверка работы прецизионной посадки

1. В Mission Planner → Flight Data → Messages появится сообщение:

   PrecLand: Active
   

2. При включении режима LAND автопилот начнёт использовать данные LANDING_TARGET от LE для коррекции траектории посадки.
3. Для контроля можно добавить параметры plndx, plndy в панель Quick View.

9.7. Отладка и диагностика