4. Подключение оборудования

4.1. Наземное оборудование

Реперы (UU-AE70-I5-P1)

Реперы устанавливаются по углам площадки размером 2.5 × 2.5 м, пятый — над одним из углов на высоте 2 м.
Каждый репер имеет уникальный серийный ID, например 0000004561.
Реперы подключаются по Ethernet (PoE) к коммутатору, обеспечивающему питание и передачу данных.
Конфигурирование выполняется через сервисное ПО CoBench, подключённое к коммутатору.
Питание реперов подаётся по Ethernet (PoE 48 В).
Координаты реперов в системе NED задаются при конфигурации через CoBench.

Коммутатор и ноутбук с CoBench

Для настройки и диагностики используется ноутбук с установленным CoBench.
Ноутбук подключается к PoE-коммутатору по Ethernet.
Через CoBench выполняется проверка видимости реперов и установка параметров парсетов (см. раздел 7).

4.2. Бортовое оборудование

Raspberry Pi LE

Контроллер Raspberry Pi 4 B выполняет роль Location Engine (LE).
Установлена ОС Ubuntu Server 24.04 LTS.
Программное обеспечение LE установлено как служба uwblandle.service (см. раздел 6).
Подключения:
- к автопилоту CUAV X7+ Pro через UART4 (/dev/ttyAMA4), MAVLink 2, 115200 baud;
- к ридерам через два отдельных UART-интерфейса: /dev/ttyAMA3 и /dev/ttyAMA2.

Конфигурация портов UART на Raspberry Pi 4B

Для включения аппаратных последовательных портов UART2, UART3 и UART4 необходимо добавить в файл /boot/config.txt следующие строки:

dtoverlay=uart2
dtoverlay=uart3
dtoverlay=uart4

enable_uart=1
dtoverlay=disable-bt

🔧 Пояснения:
enable_uart=1 — активирует основной UART контроллера.
dtoverlay=disable-bt — отключает использование UART для Bluetooth, освобождая порт /dev/ttyAMA0.
Каждая директива dtoverlay=uartX включает соответствующий интерфейс UART №2, 3, 4.
После внесения изменений необходимо перезагрузить Raspberry Pi:
sudo reboot
Проверить наличие устройств можно командой:
ls /dev/ttyAMA*

Ридеры (UU-TG8-2V-P1)

На дроне установлены два ридера, расположенные симметрично на нижних рельсах.
Каждый ридер имеет свой серийный номер, например 0020005967.
Ридеры соединяются с Raspberry Pi LE по UART-интерфейсам (/dev/ttyAMA3, /dev/ttyAMA2).
Питание ридеров подаётся от отдельного источника 12–50 В, 0.5 А, не связанного с питанием Raspberry Pi.

Автопилот CUAV X7+ Pro

Соединён с Raspberry Pi LE через порт TELEM3 (протокол MAVLink 2, 115200 baud).
Передаёт в LE сообщения ATTITUDE_QUATERNION, HIGHRES_IMU, TIMESYNC.
Получает от LE сообщения LANDING_TARGET для точной посадки.
Подробная конфигурация описана в разделе 9.

4.3. Схема подключения оборудования

Ниже приведена пример схема физического соединения компонентов системы с бортовым компьютером Raspberry Pi 4

Ниже приведена пример схема физического соединения компонентов системы с бортовым компьютером Raspberry Pi 5

Physical interconnect Copy

Описание элементов схемы

Элемент	Назначение
Raspberry Pi LE	Центральный вычислительный узел; соединён с автопилотом (UART4) и ридерами (`/dev/ttyAMA3`, `/dev/ttyAMA2`).
Reader 1 / Reader 2 (UU-TG8-2V-P1)	Измеряют дальности до реперов и передают результаты в LE по UART.
Autopilot CUAV X7+ Pro	Принимает сообщения `LANDING_TARGET` и управляет процессом посадки.
Power Supply (12–50 В)	Источник питания ридеров.

4.4. Проверка подключения

Проверка UART-связи LE ↔ автопилот

Убедиться, что служба uwblandle.service активна:
```
systemctl status uwblandle.service
```

В логе /home/uwblandle/logs/uwb_landing_system.log должны присутствовать строки:

MAVLink: Connected to FCU
MAVLink: Request message rate 31 (ATTITUDE_QUATERNION)
MAVLink: Sending LANDING_TARGET ...

Проверка связи LE ↔ ридеры

Проверить, что в конфигурации LE указаны порты /dev/ttyAMA3 и /dev/ttyAMA2.

В логе LE должны появляться сообщения:

[INFO] UWB Reader connected (ID=0020005967)
[INFO] UWB_RANGE messages active

Проверка реперов и сети

Убедиться, что на PoE-коммутаторе активны индикаторы питания и линка.
В CoBench проверить наличие всех пяти реперов.

💡 Результат:
После выполнения всех проверок наземная и бортовая части системы готовы к испытаниям режима прецизионной посадки.

Page tree