Модуль CAS обеспечивает работу Считывателя CAS.
Включение режима CAS на TG8V: PUT '/profile CasAnc'
Выключение режима CAS на TG8V: PUT '/profile TofTag'
Модуль задействован в режимах:
/uwb/uwb#Role=CasAnc– CAS Считыватель/uwb/uwb#Role=CasAncTag– CAS Считыватель и CAS (TOF) Метка одновременно/uwb/uwb#Role=CasAncTdoaTag– CAS Считыватель и TDOA Метка одновременно/uwb/uwb#Role=CasRepeater– CAS Повторитель (см. ниже)/uwb/uwb#Role=CasTester– CAS Тестер (индикатор состояния питания меток)
В этих режимах устройство работает так же, как анкер в режиме TOF, но имеются дополнительные функции:
включение внешней сигнализации при входе меток в Красную зону
увеличение темпа измерения дистанции до меток вблизи Красной зоны:
В CAS на дефолтах блинкование 4 раза в с в Красной зоне +10м, 2 раза в с когда вообще видно анкер. Это форсируется с анкера (atof/rang#Ord=9) на любых TOF/CAS метках.
И раз в 2с (4с во сне) в CasTag метке, когда не видно анкер
Режим Считывателя «Повторитель»
В Считывателе имеется режим Повторитель (Repeater) /uwb/uwb#Role=CasRepeater. В этом режиме Считыватель передает по радио количество обнаруженных меток (в своей Красной зоне). Другие Считыватели принимают эту информацию, и включают сигнализацию, если Повторитель обнаружил метки и сам он находится достаточно близко.
Считыватель в режиме Повторителя работает как в Нормальном режиме, но параллельно имитирует Метку. Поэтому другие Считыватели могут определять дистанцию до него. Информация об обнаруженных Метках передается параллельно с измерением дистанции.
Повторители не образуют цепочек: транслируют Метки только из локальной Красной зоне. Повторители не измеряют дистанцию друг с другом.
Считыватель в режиме Тестер не учитывает данные с Повторителей.
Парковка меток
Некоторые метки могут быть спарены – зарегистрированы на Считывателе в списке /cas/pair. Эти метки игнорируются (не включают сигнализацию), если находятся внутри Парковочной зоны /cas/cas#Park_m. На локальном считывателе игнорируются все TOF метки, а метки с включенным режимом CAS игнорируются также на всех остальных считывателях.
Предполагается, что спарена должна быть метка водителя (водителей) транспортного средства.
Однако, спаренные метки продолжают занимать эфир и мешать работе остальной системы. Поэтому для отключения метки водителя лучше применять функцию Docked метки (см. CASTAG модуль) – она полностью отключает метку от эфира.
Динамические зоны
версия >3.12.0
Возможно изменение размеров зон CAS в зависимости от текущей скорости движения носителя Считывателя. Этот режим включается параметром /cas/speed#Data, который также выбирает источник данных о скорости.
При нулевой скорости применяются обычные размеры зон (из парсета /cas/cas). При увеличении скорости размеры зон увеличиваются в соответствии с предполагаемым увеличением тормозного пути (формула ниже).
При отсутствии данных о скорости размер зон выбирается в соответствии с параметром /cas/speed#Stop
Данные о скорости считаются отсутствующими, если их не было в течении 3с. Поэтому, в частности, при выборе /cas/cas#Speed=gnss нужно настроить частоту замеров GNSS не меньше раза в 2с (см. GNSS модуль )
Пример настройки на скорость с CAN см. CAN модуль#%2Fcan%2Fcanspeed
Конфигурация модуля:
/cas/cas
Парсет, задает параметры работы считывателя CAS
Параметр | Значения | Описание | ||||||||||||||||
Red_m | >=0 | Размер «Красной» зоны (от считывателя). При входе в зону включается основная сигнализация (на TG8 DIGOUT_1, DIGOUT_2) | ||||||||||||||||
Yellow_m | >=0 | Отступ «Желтой» зоны от границы «Красной» зоны. При входе в зону включается дополнительная сигнализация (на TG8 DIGOUT_4) | ||||||||||||||||
Park_m | >=0 | Размер «Парковочной» зоны. Спаренные метки внутри этой зоны не включают сигнализацию (см. CASTAG модуль – Парковка Метки) | ||||||||||||||||
Repeater_m | >=0 | Максимальная дистанция до Повторителей. Если Повторитель дальше, его данные игнорируются | ||||||||||||||||
Beeps | -1..100 | Количество звуковых сигналов при входе первой метки в красную зону. | ||||||||||||||||
ManCtl | off, on | Включение управления настройками кнопкой CAS | ||||||||||||||||
Outs | Lamps | Тип сигнализации CAS при обнаружении меток в Красной и Желтой зонах. Работа ключей (DIGOUT_1, DIGOUT_4 транспортной метки) :
Управление настройками кнопкой CAS работает только при Outs=Lamps |
/cas/pair
Парсет-массив, список Спаренных меток (игнорируемых в Парковочной зоне).
Параметр | Значения | Описание |
TagSerial | >=0 | Серийные номера спаренных меток. Спаренные метки игнорируются ближе /cas/cas#Park_m |
Ассоциативный парсет-массив с ключом TagSerial и пустыми записями.
Примеры использования через CoBench:
PUT /cas/pair add <Serial> – добавление Метки
PUT /cas/pair del <Serial> – удаление Метки
PUT /cas/pair clear – удаление всех Меток
GET /cas/pair - просмотр списка (рекомендуется Режим Dialog )
до версии 4.0.0: <Serial> вводить без лидирующих нолей (если первый 0, воспринимается как восьмеричное число)
/cas/mate
Парсет-массив, список Сопряженных устройств (считывателей в режиме меток). В список должны быть занесены считыватели, расположенные на одном транспортном средстве, чтобы не влиять друг на друга при включении на них режима метки.
Параметр | Значения | Описание |
AncSerial | >=0 | Серийные номера сопряженных устройств. Сопряженные метки игнорируются всегда. |
Ассоциативный парсет-массив с ключом AncSerial и пустыми записями.
Примеры использования через CoBench:
PUT /cas/mate add <Serial> – добавление Устройства
PUT /cas/mate del <Serial> – удаление Устройства
PUT /cas/mate clear – удаление всех Устройств
GET /cas/mate - просмотр списка (рекомендуется Режим Dialog )
до версии 4.0.0: <Serial> вводить без лидирующих нолей (если первый 0, воспринимается как восьмеричное число)
/cas/speed
Парсет, управляющий Динамическими зонами
Параметр | Значения | Описание |
Data | off, gnss, | Включение Динамических зон и выбор источника данных о скорости метки |
Max_kmh | >=0 | Максимальная скорость, выше неё зоны не растут |
React_s | >=0 | время реакции водителя и тормозной системы (~0.7c) |
Frict | >=0 | коэффициент сцепления с дорожным покрытием (ориентировочно 0.8-сухой асфальт; 0.4-мокрый асфальт; 0.1-лёд) |
Yscale | >=1 | При полном увеличении Красной зоны отступ Желтой изменяется на:
|
Stop | Off, NoData | Обнаружение остановки транспортного средства: |
Размер Красной зоны от скорости V вычисляется по формуле:
D = D0 + React_s * V +V2 / (2 * Frict * g)
g это ускорение свободного падения (9.81м/с2)
D0 это исходный размер зоны /cas/cas#Red_m
Размер Желтой зоны пропорционален размеру Красной. Коэффициент пропорциональности задается параметром Yscale
Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается параметром Stop