7. Конфигурирование UWB-инфраструктуры

7.1. Назначение и общие сведения

Конфигурирование UWB-инфраструктуры выполняется для согласования рабочих параметров реперов (UU-AE70-I5-P1) и ридеров (UU-TG8-2V-P1), обеспечивающих обмен данными и их передачу в LE системы UWB-посадки.

Для настройки используется сервисное программное обеспечение CoBench компании РТЛС. Документация CoBench доступна по адресу:
🔗 https://atlas.rtlsnet.ru/wiki/spaces/TADOC/pages/3801636/CoBench

Подключение устройств:

• Репер — настраивается напрямую по Ethernet соединению с ноутбуком, на котором установлен CoBench;
• Ридер — настраивается через выбранный репер: ноутбук подключается по Ethernet к реперу, а репер через UWB соединение взаимодействует с ридером.

Конфигурация устройств осуществляется через парсеты (Parsets), сгруппированные по подсистемам (uwb/, tof/, mavrep/, mav/, node/, esi/ и др.).

7.2. Конфигурирование реперов (UU-AE70-I5-P1)

7.2.1. Подключение

1. Подключите репер к ноутбуку по Ethernet.
2. Запустите CoBench — устройство отобразится в списке (следуйте инструкции CoBench "Список анкеров").
3. Для наземных реперов установите роль TofTag.
4. Для одного репера (при необходимости UWB-доступа к ридерам) установите роль TofAncTag.

7.2.2. Основные парсеты и значения

Для работы с парсетами следуйте инструкции CoBench "Формирование запроса"

7.3. Конфигурирование ридеров (UU-TG8-2V-P1)

7.3.1. Подключение

1. Подключите ноутбук к одному из реперов по Ethernet.
2. Через CoBench репер создаёт UWB-линк к ридеру и позволяет изменять его настройки.
3. При успешном соединении ридер появляется в списке устройств CoBench (следуйте инструкции CoBench "Список меток").

7.3.2. Основные парсеты и значения

Для работы с парсетами следуйте инструкции CoBench "Формирование запроса"

7.4. Типовые ошибки и рекомендации

7.5. Мониторинг состояния ридера

Для контроля текущего состояния ридера (UU-TG8-2V-P1) используется встроенная CLI-команда:

state mav

Команда позволяет получить диагностическую информацию о состоянии соединения по MAVLink, временной синхронизации TIMESYNC между ридером и LE, а также информацию о текущем сайте и видимых реперах. Для работы с CLI командой следуйте инструкции CoBench "Формирование запроса"

7.5.1. Основные возможности команды

7.5.2. Пример вывода команды

To see current state: CLI state mav

state mav
[/state] State:
MAV:
  Link UP
  Timesync:
    Ready=0
    base_dtu=0 (3277)
    offset_flt_us=0
    rtt_min_us=0
    rtt_max_us=0
    rtt_ovf_us=0
  LandSite:
    Active       5 (3420s)
    DataUnstable 0
    Age          0s
    SiteId 456789
    Global lon_deg=-37.7996250 lat_deg=55.9317240 alt_m=200.12
    LandP X_m=0.10 Y_m=0.20 Z_m=-3.00
    Tags 5
      0: 0000002174 X_m= -10.00 Y_m= -20.00 Z_m=   3.00 age=0s
      1: 0020000777 X_m=   0.10 Y_m=  -0.20 Z_m=   0.30 age=3s
      2: 0020005641 X_m=  -0.10 Y_m=  -0.20 Z_m=   0.30 age=3s
      3: 0020002167 X_m=  -0.10 Y_m=   0.20 Z_m=   0.30 age=3s
      4: 0000000379 X_m= -10.00 Y_m= -20.00 Z_m=   1.00 age=0s
  MavQMsgMax=     4 (of 10) 8ms
  MavSendQMsgMax= 4 (of 8)
ServiceQueueMessagesMax= 5 (of 37) 102ms
Clock time    16:10:54(21454892)
Node uptime   00:57:06

7.5.3. Интерпретация ключевых полей

💡 Примечание:
Команда state mav рекомендуется для проверки состояния связи и синхронизации перед тестовыми полётами.
Если Link DOWN или Ready=0 сохраняются более 10 секунд — проверьте настройки esi/rs485 и состояние UART-связи между ридером и Raspberry Pi LE.