11. Настройка GCS и миссии

11.1. Назначение и цель

Раздел описывает порядок настройки и проведения миссии точной посадки с использованием системы UWB Landing System и наземной станции управления (GCS) Mission Planner.
Цель миссии — выполнение автоматической посадки БПЛА в координатах центра площадки по данным локальной UWB-навигации.

11.2. Настройка параметров точной посадки

Перед созданием миссии убедитесь, что:

• параметры автопилота, указанные в разделе 9, заданы (включена функция Precision Landing);
• подключение LE к автопилоту установлено, сообщения LANDING_TARGET передаются стабильно с частотой 8 Гц;
• в Mission Planner включено отображение потоков MAVLink и логирование телеметрии.

Рекомендуется дополнительно включить на вкладке Messages фильтрацию сообщений LANDING_TARGET для контроля поступающих координат.

11.3. Создание и загрузка миссии в Mission Planner

1. Запустить Mission Planner и дождаться загрузки параметров автопилота.

2. Перейти на вкладку Flight Plan.

3. Добавить следующие точки миссии в режиме AUTO:

   • WP 1 — Takeoff:

     • команда TAKEOFF;
     • высота — 100 м;
     • направление — по умолчанию от текущего положения.

   • WP 2 — Waypoint:

     • координаты — на 20 м в сторону от центра площадки;
     • высота — 100 м.

   • WP 3 — Waypoint (над центром площадки):

     • координаты — центр площадки (0, 0 в системе NED);
     • высота — 100 м.

   • WP 4 — Land:

     • команда LAND;
     • координаты — центр площадки.

4. Сохранить миссию и загрузить её в автопилот.

5. Проверить корректность координат и высот на карте Mission Planner.

6. Убедиться, что активирован параметр PLND_ENABLED = 1 и тип PLND_TYPE = 1 (Precision Landing with companion computer).

11.4. Контроль выполнения миссии

Во время выполнения миссии рекомендуется отслеживать следующие параметры и сообщения в Mission Planner:

• Высота (Alt) — плавное снижение при переходе в LAND.
• Режим полёта (Flight Mode) — последовательность AUTO → LAND.
• Сообщения MAVLink:
  • LANDING_TARGET — наличие и стабильность координатной информации от LE;
  • HEARTBEAT от LE — подтверждение активности вычислительного модуля;
  • TIMESYNC — наличие синхронизации времени между LE и автопилотом.
• Графики Mission Planner (DataFlash / MAVLink Inspector):
  Проверить соответствие высоты и времени посадки данным UWB.

После завершения посадки убедиться, что дрон остановился в радиусе ≤ 0.1 м от NED-координат точки посадки, указанных в конфигурации сайта в ридерах (см. раздел 7.2.2).

11.5. Рекомендации по тестированию и безопасности

• Перед каждым запуском проверять актуальность конфигурации UWB-оборудования и наличие связи с LE.
• Не допускать перекрытия UWB-сигнала или механического заграждения между ридерами и реперами.
• При первых тестовых посадках использовать ограничение высоты и возможность аварийного перевода в режим LOITER или MANUAL.
• После каждого полёта анализировать лог Mission Planner и журнал LE (/home/uwblandle/logs/uwb_landing_system.<дата>.log).