Модуль SENS обеспечивает передачу данных с сенсоров метки параллельно с позиционированием. Данные передаются малыми порциями в пакетах позиционирования.

Каждое устройство имеет свой набор сенсоров, определяемый конкретной версией встроенного ПО. В зависимости от конфигурации модуля SENS передаются только выбранные сенсоры. Если все сенсоры не влезают в радиопакет, то оставшиеся передаются в следующем радиопакете, и так по кругу.

Сенсоры передаются в виде код:значение. Коды сенсоров уникальны в рамках системы позиционирования (допустимы отрицательные коды). Значением сенсора может быть одно число, или массив чисел, или список вида идентификатор:значение ; здесь идентификатором могут быть номера каналов сенсора или индексы полей для сложных сенсоров. Типичное строковое представление блока сенсоров в радиопакете (в Списке меток CoBench, см. Список меток – Формат поля Sensors):

v1{i -4:0 -1:1 -14:0 -10:[2 -2318 28] -13:{3 3:0 4:0 6:0} -6:39 2:{2 1:-2 2:-2} 6:{2 1:0 2:0}}

Здесь v1 обозначает версию набора кодов сенсоров SensorsIdSet. В настоящее время есть только версии 1 и 2. Коды сенсоров в этих версиях одинаковые, отличается формат EvId (см. ниже)

Описание значений и поведения разных сенсоров см. Коды сенсоров ULUN

Существует два типа сенсоров – сенсор состояния и сенсор события. Для каждого кода сенсора известен его тип.

Сенсор состояния (StateSensor)

Передает значение какого-либо измеряемого параметра на момент отправки сенсора в радиопакете. Примером могут быть напряжение батареи или температура метки.

Такие сенсоры передаются постоянно, пока включены в конфигурации.

Сенсор события (EventSensor)

Передает информацию о каком-либо событии. Например, нажатие кнопки или завершение замера GNSS. Такая информация обязательно сопровождается идентификатором события EvId. EvId содержит количество секунд от момента события до момента отправки радиопакета (PassTime), что позволяет восстановить абсолютное время события после приема пакета (с некоторой приемлемой точностью). Кроме EvId передаются также код события или значения каких-либо параметров, измеренных в момент события.

Такие сенсоры конфигурируются по умолчанию на автоматическую отправку: /sens <name>#Send=Auto. В такой конфигурации они передаются несколько раз (для надежности) после возникновения соответствующего события, затем передача сенсора прекращается до следующего события. Количество раз свое у каждого сенсора.

EvId передается в виде:

• SensorsIdSet 1 – одно целое число PassTime
• SensorsIdSet 2 – массив размера 2:  [ Seq, PassTime ]

Seq это последовательный номер данного события (циклический в диапазоне -24..23). Применяется для различения разных событий.

fw версии до 2.3.0 передает только SensorsIdSet 1

fw версии c 2.3.0 имеет параметр для переключения SensorsIdSet :  /node/ctl#SensVer =1.2 (по умолчанию 2)

Конфигурация модуля

/sens

Парсет-массив, задает режим отправки для каждого сенсора. Содержит записи для всех сенсоров, отдельно для каждого канала многоканальных сенсоров. Ключом для идентификации записи является имя сенсора.

В режиме отправки Send=Auto решение об отправке принимается автоматически с учетом условий, специфичных для каждого сенсора.

Примеры (через CoBench ):

# i=Power        a  -1:    Send=Auto
# i=bar          a -10:    Send=Auto
# i=Motions      a -15:    Send=Auto
# i=Orientation    -16:    Send=Normal
# i=gnss         a -18:    Send=Auto
# i=Beacons      a -19:    Send=Auto

Опрос сенсоров

/sens/poll

Текущее состояние сенсоров может быть опрошено принудительно. При этом возвращаются значения всех сенсоров устройства на момент опроса.

Метка отправляет сенсоры в блинках, но сенсоры анкера (в режимах анкера) можно получить только этим опросом.

v1{i -1:0 -10:-200002 -17:0 -2:0 -3:1 -6:43 -7:4939 -8:52233 -9:3}