Модуль акселерометров поддерживает три различных чипа. В зависимости от установленного чипа применяются различные настройки.
Значение параметра -1 означает использовать значения по умолчанию. В скобках указано актуальное значение.

Доступные значения и используемые единицы зависят от используемого типа акселерометра.

Общее описание назначения параметров:

odr - output data rate. Частота измерения ускорения чипом

fs - full scale. Диапазон измерения ускорений.

wuths - wakeup threshold. Пороговое значение ускорения для генерации события подвижности.

wudur - wakeup duration. Длительность превышения ускорения по wuths, после которого генерируется событие подвижности.

idledur - idle duration. Используется для генерации события неподвижности, если в течении этого времени не было движения, ms.

o6dths - orientation in 6 dimensions threshold. Порог ускорения либо угол, по которому генерируется значение текущей ориентации.

ffths - free fall threshold. Порог ускорения для генерации события “свободное падение”.

ffdur - free fall duration. Длительность либо количество отсчетов в течении которого ускорение остается ниже ffths по всем осям и генерируется событие “свободное падение”.

filt - filter option. Используется для отладки.

ISM303DAC

[/imu/ibase] imu base:
  odr=-1(400HzHR) fs=-1(2g) wuths=-1(100) wudur=-1(5) idledur=-1(5000) o6dths=-1(50deg) ffths=-1(200) ffdur=-1(75) filt=-1(internal) (Set 0*)

wuths - mg, multiples by 1*lsb

wudur - ms, multiples by 1*odr

o6dths - 80deg (1), 70deg (2), 60deg (3), 50deg (4)

ffths - mg, aligned in row [156, 219, 250, 313, 344, 406, 469, 500]

ffdur - ms, multiples by 1*odr

[/imu/iext] imu ext:
  slpmode=-1(enabled) slpdur=-1(3000) clkmode=-1(disabled) clkths=-1(400) clkdur=-1(560) clkshock=-1(60) clkquite=-1(30) (Set 0*)

slpmode - sleep mode. Включение (1) / выключение (0) режима сна акселерометра.

slpdur - sleep duration. Таймаут, если в течении которого небыло активности, акселерометр переходит в режим sleep (odr=12Hz), ms, multiples by 512*odr.

clkmode - click mode. Режим работы функции "click". Выключено (1), одинарный (2), двойной (3).

clkths - click threshold. Порог ускорения для определения "щелчка", mg, multiples by 2*lsb (lsb=31.25mg with default 2g full scale).

clkdur - click whole duration, ms, multiples by 32*odr.

clkshock - click shock duration, ms, multiples by 8*odr.

clkquite - click quite duration, ms, multiples by 4*odr.

LSM303AGR / LIS3DH

[/imu/ibase] imu base:
  odr=-1(o25Hz) fs=-1(s2g) wuths=-1(32) wudur=-1(400) idledur=-1(5000) o6dths=-1(1600) ffths=-1(320) ffdur=-1(3) filt=-1(strong) (Set 0*)

wuths - mg, multiples by 1*lsb [16, 31, 63, 125]

wudur - ms, multiples by 1*odr from row [1000, 100, 40, 20, 10, 5, 2.5, 0.617, 0.19]

o6dths - mg, internally aligned by 1*lsb

ffths - mg, internally aligned by 1*lsb

ffdur - count, number of 1*odr

Парсет не используется.

[/imu/iext] imu ext:
  slpmode=-1 slpdur=-1 clkmode=-1 clkths=-1 clkdur=-1 clkshock=-1 clkquite=-1 (Set 0*)