версия v.0.0-290:65DF088
Эта вкладка предназначена больше для отладки, но иллюстрирует работу расчетной части.
Органы управления вне вкладки Graph не трогать.
Картинка в линейном масштабе, метки показаны точками в рассчитанных координатах (или частями окружностей, если видны только одним анкером).
Красный и желтый контуры это границы зон, толщина контуров соответствует гистерезису входа в зону (1м).
Пурпурный (magenta) прямоугольник это периметр.
Черные лучи это границы секторов с гистерезисом (10 градусов).
Синий многоугольник это выпуклая огибающая считывателей.
Зеленые сектора показывают направления видимости считывателей, рассчитанные из координат соседних считывателей.
Настройки:
AncSectors – выбор из двузначного решения по секторам видимости анкеров (при шумах плохо работает)
AncCenter – выбор из двузначного решения по отклонению анкеров от “центра анкеров”
FilterGap – прячет однократные выпадения дистанций по каждому анкеру (подставляет предыдущее)
FilterMedian – трехточечный (если все не NAN) медианный фильтр на дистанции по каждому анкеру