Модуль SENS обеспечивает передачу данных с сенсоров метки параллельно с позиционированием. Данные передаются малыми порциями в пакетах позиционирования UWB, в аплинках LoRa, в пакетах LTE.
Каждое устройство имеет свой набор сенсоров, определяемый конкретной версией встроенного ПО. В зависимости от конфигурации модуля SENS передаются только выбранные сенсоры. Если все сенсоры не влезают в радиопакет, то оставшиеся передаются в следующем радиопакете, и так по кругу. С версии 3.18.0 сенсор GNSS_BULK(-25) вкладывается в пакет специальным образом, см. ниже /sens/fill
Сенсоры передаются в виде код:значение. Коды сенсоров уникальны в рамках системы позиционирования (допустимы отрицательные коды). Значением сенсора может быть одно число, или массив чисел, или список вида идентификатор:значение ; здесь идентификатором могут быть номера каналов сенсора или индексы полей для сложных сенсоров. Типичное строковое представление блока сенсоров в радиопакете (в Списке меток CoBench, см. Список меток – Формат поля Sensors):
v1{i -4:0 -1:1 -14:0 -10:[2 -2318 28] -13:{3 3:0 4:0 6:0} -6:39 2:{2 1:-2 2:-2} 6:{2 1:0 2:0}}
Здесь v1 обозначает версию набора кодов сенсоров SensorsIdSet. В настоящее время есть только версии 1 и 2. Коды сенсоров в этих версиях одинаковые, отличается формат EvId (см. ниже)
Описание значений и поведения разных сенсоров см. Коды сенсоров ULUN
Существует два типа сенсоров – сенсор состояния и сенсор события. Для каждого кода сенсора известен его тип.
Передает значение какого-либо измеряемого параметра на момент отправки сенсора в радиопакете. Примером могут быть напряжение батареи или температура метки.
Такие сенсоры передаются постоянно, пока включены в конфигурации.
Передает информацию о каком-либо событии. Например, нажатие кнопки или завершение замера GNSS. Такая информация обязательно сопровождается идентификатором события EvId. EvId содержит количество секунд от момента события до момента отправки радиопакета (PassTime), что позволяет восстановить абсолютное время события после приема пакета (с некоторой приемлемой точностью). Кроме EvId передаются также код события или значения каких-либо параметров, измеренных в момент события.
Такие сенсоры конфигурируются по умолчанию на автоматическую отправку: /sens <name>#Send=Auto. В такой конфигурации они передаются несколько раз (для надежности) после возникновения соответствующего события, затем передача сенсора прекращается до следующего события. Количество раз свое у каждого сенсора.
EvId передается в виде:
Seq это последовательный номер данного события (циклический в диапазоне -24..23). Применяется для различения разных событий.
fw версии до 2.3.0 передает только SensorsIdSet 1
fw версии c 2.3.0 имеет параметр для переключения SensorsIdSet : /node/ctl#SensVer =1.2 (по умолчанию 2)
Парсет-массив, задает режим отправки для каждого сенсора. Содержит записи для всех сенсоров, отдельно для каждого канала многоканальных сенсоров. Ключом для идентификации записи является имя сенсора.
Параметр | Значения | Описание |
i | text string | Описание сенсора. Неизменяемый параметр (read only) |
Send | Off, | Режим отправки сенсора:
|
В режиме отправки Send=Auto решение об отправке принимается автоматически с учетом условий, специфичных для каждого сенсора.
Примеры (через CoBench ):
Запрос | Ответ | ||
|
| Список всех сенсоров в устройстве и их текущий режим отправки | |
|
| Состояние сенсора bar (код -10) | |
|
| Изменение режима отправки сенсора bar | |
|
| ||
|
| Сброс режима отправки сенсора bar в исходное состояние | |
|
| ||
|
| Сброс режима отправки всех сенсоров в исходное состояние |
Текущее состояние сенсоров может быть опрошено принудительно. При этом возвращаются значения всех сенсоров устройства на момент опроса.
Метка отправляет сенсоры в блинках, но сенсоры анкера (в режимах анкера) можно получить только этим опросом.
Запрос | Ответ | ||
|
| Текущие значения всех сенсоров в устройстве |
версия > 3.7.0 : В параметрах запроса (QueryOptions) можно указать список запрашиваемых сенсоров – имена или коды сенсоров:
GET sens/poll chg uin -11
v2{i -2:0 -8:3944 -11:{4 1:0 2:25 3:1 4:1}} |
версия >= 3.18.0
Параметры заполнения радиопакета сенсорами. Присутствует только в устройствах, поддерживающих сенсор GNSS_BULK(-25).
Параметр | Значения | Описание |
PreBulk | uint | Фиксированное количество сенсоров в радиопакете перед сенсором GNSS_BULK(-25) (подробности ниже) |
Все сенсоры укладываются в радиопакет один за другим по кругу; если не влезли, то оставшиеся в следующем радиопакете.
Однако, сенсор GNSS_BULK(-25) укладывается специальным образом. Сенсор GNSS_BULK содержит замеры GNSS от предыдущего до текущего радиопакета. Если замеров много, они прореживаются, чтобы влезть в радиопакет и по возможности равномерно распределиться по времени между радиопакетами. Поэтому этот сенсор может содержать много данных и занимать весь доступный объем пакета. Чтобы он, с одной стороны, не вытеснял постоянно другие сенсоры, и, с другой стороны, сам не укорачивался другими сенсорами, его положение в пакете фиксируется параметром /sens/fill#PreBulk : сначала в пакет укладываются очередные другие сенсоры в количестве PreBulk, затем укладывается сенсор GNSS_BULK, подстраиваясь под всё оставшееся место, затем, если осталось место, укладываются очередные другие сенсоры.
Таким образом, сенсор GNSS_BULK передается в радиопакетах приоритетно и относительно равномерно, а остальные сенсоры по мере возможности. Чтобы они совсем не пропадали, для них отводится фиксированное минимальное место в количестве PreBulk штук.