версия v.0.0-290:65DF088

Эта вкладка предназначена больше для отладки, но иллюстрирует работу расчетной части.

Органы управления вне вкладки Graph не трогать.

Картинка в линейном масштабе, метки показаны точками в рассчитанных координатах (или частями окружностей, если видны только одним анкером).

Красный и желтый контуры это границы зон, толщина контуров соответствует гистерезису входа в зону (1м).

Пурпурный (magenta) прямоугольник это периметр.

Черные лучи это границы секторов с гистерезисом (10 градусов).

Синий многоугольник это выпуклая огибающая считывателей.

Зеленые сектора показывают направления видимости считывателей, рассчитанные из координат соседних считывателей.

Настройки (для тестов):

• FilterMedian – трехточечный (если все не NAN) медианный фильтр дистанций по каждому анкеру
• FilterGap – прячет однократные выпадения дистанций по каждому анкеру (подставляет предыдущее)
• Assume2: AncSectors – 2 анкера: выбор из двузначного решения по секторам видимости анкеров (при шумах плохо работает)

• Assume2:AncCenter – 2 анкера: выбор из двузначного решения по отклонению анкеров от “центра анкеров”, если отклонение существенно

• Assume1: AncSectors – 1 анкер: отображение сектора возможных положений метки, исходя из направления видимости анкера (зеленые сектора). Иначе полный круг.