View Source

Для акселерометров LSM303AGR / LIS3DH обновлен алгоритм детектора.

Алгоритм работы детектора основан на детектировании нескольких событий, таких как свободное падение по ускорению (ACC FF), удар (ACC IMPACT), изменение высоты по давлению (BARO FF) и корреляции этих событий.

|MOVING| → |ACC FF| → |ACC IMPACT| → + → |CORRELATION PROCESSING| → |RESULT|
|MOVING| → |       BARO FF       | → ^

Все настройки расположены в парсетах:

[/imu/ffacc] - настройки параметров падения по акселерометру:

значения по умолчанию: test= off glow=9 gspike=18 ghigh=15 tmin=60 p=80 ambigmax=2 exithold=40 iirtau=50



[/imu/ffimp] - настройки параметров детектирования удара по акселерометру:

значения по умолчанию: impths=13 impwin=100 impmin=1



[/imu/ffcorr] - настройки взаимной корреляции событий:

значения по умолчанию: ffto=50 imp2norm=20 imp2val=5 val2norm=5 ff2impwin=50 imp2valwin=20 ffdurmin=3 ffdurmax=300 (Set 0*)



[/bar/ffbar] - настройки детектора падения по барометру (по изменению атмосферного давления)

значения по умолчанию: enable= off incths=200 iirtau=200