Параметры CAS

• Park_m – дистанция до границы Парковочной зоны от Периметра (см Настройки Devices | Параметры Drivers )

• Beeps – 

  • 0 : звуковая сигнализация отключена

  • >0 : количество звуковых сигналов при входе первой метки в Красную зону

  • -1 : постоянная звуковая сигнализация при наличии меток в Красной зоне 
  • -2 : постоянная звуковая сигнализация при наличии меток в Красной зоне и в Желтой зоне (кроме меток из списка Friends)

• SectorTruck – конфигурация секторов по направлениям:

  • 0 : центрального сектора нет, угловые сектора из центра

  • 1 : центральный сектор есть, угловые сектора из центра
  • 2 : центральный сектор есть, угловые сектора из углов центрального сектора

Параметры Perimeter

Задают конфигурацию периметра, от которого отсчитываются зоны, и центр для угловых секторов.

• Xleft, Xright – левая и правая границы периметра

• Yfront,Yback – передняя и задняя границы периметра
• Xcenter, Ycenter – координаты центра для угловых секторов

Если какая-то пара из этих параметров не заполнена, соответствующие координаты автоматически вычисляются из координат считывателей: периметр вплотную ограничивает считыватели, центр для секторов устанавливается в центре периметра.

Для проверки результата можно смотреть вкладку CAS - Контроль расчетов

Параметры Zones

Задают форму зон - Красной и Желтой

• Front_m, Back_m, Left_m, Right_m – Отступы (по направлениям) зоны от предыдущей – для Красной от периметра, для Желтой от Красной

• Rconst – в режиме Offset при увеличении Динамических зон радиусы скругления углов зоны:

  • 0 : растут

  • 1 : сохраняются неизменными

• Mode – режим формы зон:

  • Offset : форма зоны – прямоугольник со скругленными углами, Отступы задают расстояние от внутренней зоны
  • Points : форма зона задается по точкам на вкладке Настройки ZonePoints , Отступы не применяются
  • Envelope : форма зоны – выпуклый многоугольник, огибающий внутреннюю зону и раздвинутый на Отступы

Параметры Динамических зон

Параметры DynZones

Задает увеличение зон в зависимости от скорости и направления (вперед-назад) транспортного средства. Скорость и направление определяются опросом CAN-шины транспортного средства.

Зона увеличивается в соответствии с предполагаемым увеличением тормозного пути, формула ниже. Зона увеличивается при росте скорости от 0 до заданного Vmax, при дальнейшем росте скорости остается неизменной.

• Speed – выбирает источник данных о скорости:
  • Off – скорость не учитывается, размеры зон минимальны
  • CAN – скорость берется с CAN-шины (см. Настройки CAN)

• Max_kmh – верхняя граница скорости (Vmax)

• React_s – время реакции водителя и тормозной системы (~0.7c)

• Frict – коэффициент сцепления с дорожным покрытием (ориентировочно 0,8-сухой асфальт; 0.4-мокрый асфальт; 0.1-лёд)

• Yscale – при полном увеличении Красной зоны отступ Желтой изменяется на:

  • 1 : не изменяется
  • 1.5 : на 50%
  • 2 : на 100% (удваивается)
  • и т.п.
• Stop – обнаружение остановки транспортного средства (для выбора минимальных зон):
  • Off – при отсутствии скорости на CAN-шине выбирается максимальный размер зон
  • NoSpeed – при отсутствии скорости на CAN-шине выбирается минимальный размер зон

Размер Красной зоны от скорости V вычисляется по формуле:

                      Ddir = Ddir0 + React_s * V +V² / (2 * Frict * g)       Dside = Dside0 + React_s * V

Ddir это размер по направлению движения, в обратную сторону Ddir = Ddir0.  g это ускорение свободного падения (9.81м/с²)

Dside это размер в боковые стороны.

Ddir0, Dside0 это исходные размеры зоны в соответствующие стороны – см. параметры Zones

Размер Желтой зоны пропорционален размеру Красной. Коэффициент пропорциональности задается параметром Yscale

Для зон сложной формы вычисленные размеры определяют изменение габаритов зоны, форма зоны при этом вытягивается в соответствующем направлении.

Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается параметром Stop

Параметры DynSteer

Задает увеличение Красной зоны в зависимости от поворота руля транспортного средства. Желтая зона увеличивается в соответствии с DynZones#Yscale (см. выше).

В соответствии с Настройки CAN | Параметры Steer вычисляется значение параметра Steer. Настройки должны быть такими, чтобы было при повороте налево Steer<0, при повороте направо Steer>0, при движении прямо Steer=0.

• SteerMax – максимальный поворот 
• toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (влево или вправо)

Зона увеличивается до toSide_m пропорционально SteerMax, в ту сторону, куда указывает Steer:

                Dsteer = D0 + toSide_m * Steer / SteerMax        :   Dsteer<0 - влево, Dsteer>0 - вправо

Если |Steer|>|SteerMax|, то зона больше не растет.

При движении транспортного средства Dsteer суммируется с Dside.

Если данные о повороте с CAN-шины пропадают, то размер зон выбирается максимальный в обе стороны.