Модуль CAN обеспечивает наблюдение за сообщениями на CAN-шине, выделение интересующих CAN-параметров и отправку их в сенсорах.

Конфигурация модуля:

/can/can

Парсет, задает режим работы с CAN-шиной:

/can/canpar

Парсет-массив, задает фильтры для выделения CAN-параметров. 

версия > 3.7.0 :

Сообщения CAN-шины фильтруются по Идентификатору с учетом Маски: биты 1 в Маске выбирают биты в Идентификаторе, которые должны совпадать с заданным; остальные биты в Идентификаторе произвольные. Из сообщений, прошедших фильтр, выбираются биты со StartBit длиной LenBits , результат передается в канале CAN-сенсора в виде целого числа. Биты считаются по всему сообщению, с Data[0] по Data[7].

версия <= 3.7.0 :

Сообщения CAN-шины фильтруются по PGN: ExtendedId биты 8..25 должны совпадать с PGN, остальные биты произвольные. Из сообщений, прошедших фильтр, выбираются биты с LowBit по HighBit, результат передается в канале CAN-сенсора в виде целого числа. Биты считаются по всему сообщению, с Data[0] по Data[7].

Каждая запись массива соответствует каналу CAN сенсора с таким же индексом (см. Коды сенсоров ULUN код 5). Если режим передачи канала CAN-сенсора /sens canN#Send=Auto, то передаются только каналы CAN-сенсора с индексами, соответствующими непустым записям в массиве, и только если /can/can#Mode=Sensors.

Если нужных сообщений на шине нет, в канале CAN-сенсора передается код ошибки:
-1 – параметр не обнаружен (или устарел, прошло более 1с момента приема)
-3 – конфигурация фильтра некорректна (нужных бит нет в сообщении)

/can/canspeed

версия > 3.7.0

Парсет, выбирает параметр скорости транспортного средства для Динамических зон (см. CAS модуль | Динамические зоны ). 

Пример настройки на скорость с CAN:

• /can/can#Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on
  включение опроса шины CAN, режим Sensors обязателен
• /can/canpar 0#ExtId= on Id=00-FE-F1-00 Mask=03-FF-FF-00 StartBit= 8 LenBits=16
  прием (и отправка в сенсоре can0) параметра с шины CAN (выбран Truck FMS-Standard parameter Cruise Control/Vehicle Speed 1) 

• /can/canspeed#CanPar=0 Div=256
  выбор вышеприведенного параметра 0 для считывания скорости, значение параметра делится на 256 для получения км/ч

• cas/speed#... 
  настроить таблицу Динамических зон CAS

• /cas/cas#Speed=can
  включение в CAS Динамических зон с источником скорости CAN-шина

Для проверки работы можно смотреть сенсор 5 и через CoBench DebugString_11:

GET /s 11
11: CAS: Speed 17 (2) 1/1: zR=5 zY=15

Показана текущая скорость в км/ч (<0, если не найдена), источник скорости (2) – CAN, активная запись в таблице /cas/speed и текущие размеры зон.

Настройка через CLI

1. Убедиться, что режим отправки CAN-сенсоров Auto:

sens
[/sens/sens] Sensors:
    [ 0] Power        a  -1:    Send=Auto(Off Normal ) 
    [ 1] bar          a -10:    Send=Auto(Normal Normal ) 
    .....
    [27] truck        a  24:    Send=Auto(Off Off ) 
    [28] zone         a  25:    Send=Auto(Off Off ) 
    [29] cas2         a  26:    Send=Auto(Off Off ) 
    [30] can0         a   5:[0] Send=Auto(Off Off )   <<<!
    [31] can1         a   5:[1] Send=Auto(Off Off )   <<<! 
    [32] can2         a   5:[2] Send=Auto(Off Off )   <<<!
    [33] can3         a   5:[3] Send=Auto(Off Off )   <<<!
    [34] in1up        a   6:[1] Send=Auto(Off Off ) 
    [35] in2up        a   6:[2] Send=Auto(Off Off ) 
    [36] in3up        a   6:[3] Send=Auto(Off Off ) 
    [37] in4up        a   6:[4] Send=Auto(Off Off ) 
    [38] in5up        a   6:[5] Send=Auto(Off Off ) 
    39 total, 28 active

При необходимости изменить режим на Auto:

sens can0 send=auto 
[/sens/sens] Sensors:
    [ 9] can0          a   5:[0] Send=Auto

2. Установить/проверить режим CAN и требуемую скорость:
Проверить:

can
[/can/can] Can:
  Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on 

Установить:

can mode=sensors baud=250
[/can/can] Can:
  Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent= on 

3. Выбрать CAN параметры для соответствующих CAN-сенсоров:

Добавление фильтра для канала 0:

canpar add 0 pgn=0xfef1 highbit=52 lowbit=48
[/can/canpar] Can Parameter:
  [  0] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48

Проверка:

canpar
[/can/canpar] Can Parameter:
  [  0] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 (Set 0*)
  [  2] PGN=65265(0x0FEF1) HighBit=52 LowBit=48 (Set 0*)
  2 total

Удаление фильтра для канала 2:

canpar del 2
[/can/canpar] Can Parameter:
  deleted

Настройка через CoBench

На примере канала can0

1. Убедиться, что режим отправки CAN-сенсоров Auto:
   Запрос: GET /sens can0
   Ответ: # i=can0 a 5:[0] Send=Auto

2. При необходимости изменить режим на Auto:
   Запрос: PUT /sens can0#send=auto
   Ответ: 2.04(Changed): Changed

3. Установить/проверить режим CAN и требуемую скорость:
   установка:
   Запрос: PUT /can/can#mode=sensors baud=250 silent=off
   Ответ: 2.04(Changed): Changed
   проверка:
   Запрос: GET /can/can
   Ответ: # Mode=Sensors Baud_Kbs=250 Silent=off

4. Выбрать CAN параметры для соответствующих CAN-сенсоров:
   включение/модификация канала can0:
   Запрос: PUT /can/canpar 0#pgn=0xfef1 highbit=52 lowbit=48
   Ответ: 2.04 Changed
   проверка канала can0:
   Запрос: GET /can/canpar 0
   Ответ: # _idx=0 PGN=65265 HighBit=52 LowBit=48
   отключение канала can0:
   Запрос: PUT /can/canpar 0 del
   Ответ: 2.04 Changed