Просмотр сенсоров
На примере TOF системы.
Запускаем CoBench, проверяем-правим список анкеров
Выбираем анкера, запускаем опрос TOF (вкладка TOF, кнопка Start).
В списке TOF появляются таги:
В списке TOF растягиваем столбец Sens:
Пояснения
Сенсоры есть фиксированные и переменные.
Фиксированные сенсоры показаны в начале строки в виде
SBG+26
Первая буква S обозначает, что Таг в покое (не движется)
Вторая буква B обозначает, что недавно была нажата кнопка на Таге
Третья буква R или Y или G показывает уровень заряда батарейки Тага (красный, желтый, зеленый)
Цифры показывают температуру Тага (в градусах Цельсия)
Переменные сенсоры показаны в строке вида
v1{i -4:0 -1:2 -14:0 -5:3 -11:{1 0:25} 5:{2 0:3 2:-1} -10:[2 -1603 27] -6:39}
Здесь v1 - вариант кодов сенсоров.
Перед двоеточием код сенсора, после - его значение. Значение для каждого кода разное по смыслу и по формату.
Значение сенсора может быть одним числом или списком в скобках. В квадратных скобках - просто список (массив). В фигурных скобках - список с кодами элементов (карта).
Переменные сенсоры могут отсутствовать в некоторых блинках Тага:
передача сенсоров может быть отключена в настройках Тага
некоторые сенсоры передаются только по мере надобности (по решению Тага)
если все сенсоры не влезают в один блинк, оставшиеся передаются в следующем блинке.
Описание переменных сенсоров v1
Сенсор АЦП код -11
Передается карта { канал : напряжение }. Напряжение в мВ.
Сенсор CAN код 5
Передается карта { канал : значение }. Для каждого канала в Таге настраивается какой-то один параметр, передаваемый по шине CAN, и он передается в качестве положительного значения. Если параметр получить не удалось, передается отрицательный код ошибки.
Сенсор Button код -5
Передается время, прошедшее с момента нажатия кнопки. После нажатия сенсор передается 7 раз, потом не передается.