Сложные устройства (TGX1, TG8V) содержат в себе несколько подсистем:
UWB – для позиционирования в инфраструктуре UWB (Tof/TDoA)
BLE – для позиционирования по BLE-биконам
GNSS – для глобального позиционирования по спутникам
LoRa – для связи и позиционирования в инфраструктуре LoRa
Не все подсистемы должны работать одновременно, поэтому реализован блок Supervisor для управления их активностью. Подсистемы могут быть запущены или остановлены в зависимости от состояния других подсистем (и конфигурации Supervisor). Можно сконфигурировать Supervisor так, что каждая подсистема будет запущена или остановлена постоянно или будет включаться автоматически.
Текущее состояние работы подсистем определяется настройками Supervisor и взаимным влиянием подсистем, а также внешними условиями – расположением метки на зарядном устройстве.
Текущее состояние работы подсистем можно посмотреть командой CLI state node -- в ответе одна из строк будет вида Supervisor: Uwb1 Scan1 Lora1 Gnss1.
Конфигурация Supervisor
Производится через парсет:
/node/mode
Параметр | Значения | Описание |
Uwb | on, off | UWB подсистема постоянно включена / выключена |
Scan | on, off, auto | Включает сканирование BLE-биконов. В настоящее время значение auto эквивалентно on. |
Lora | on, off, auto | Включает работу LoRa. Если auto, то LoRa включена, когда состояние UWB Loose (см. ниже) , иначе выключена. |
Gnss | on, off, auto | Включает работу GNSS. Если auto, то GNSS включена, когда состояние UWB Loose (см. ниже), иначе выключена. |
ChgUp | on, off | on – LoRa и GNSS не отключаются на зарядном устройстве |
ChgUp | enable, disable, block | Отключение LoRa и GNSS на зарядном устройстве (в состоянии OnCharger, см. ниже): enable – не отключаются |
Состояние UWB Loose
Режим TOF: Состояние UWB Loose возникает в режимах TOF, когда мало активных анкеров в PeerList (/tof/site#FewPeers) в течении времени (/tof/site#PeerTout_s / 2). С исходными настройками это состояние возникает, когда метка не видит хотя бы 3 активных анкера в течении 30с. Когда снова возникает достаточное количество активных анкеров, состояние Loose пропадает.
Режим TDOA: Состояние UWB Loose возникает в режимах TDOA, когда метка не видит инфраструктуру в течении времени (/tdoa/site#Leave_s). С исходными настройками это случается, когда метка не видит ни одного анкера в течении 600с. Когда метка возвращается в зону видимости анкеров, состояние Loose пропадает, как только метка обнаруживает первый анкер. Для обнаружения анкера метка в блинках заказывает подтверждение присутствия анкера, но анкер отвечает на такой блинк с вероятностью 20%, чтобы при наличии нескольких анкеров они не создавали друг другу помех при ответе. Таким образом, если анкеров видно сразу много, то состояние Loose пропадет с первым-вторым блинком в зоне видимости анкеров, а если анкер один, то потребуется 5-10 блинков.
Метка замедляет темп блинкования, когда находится вне инфраструктуры. С исходными настройками это 1 раз в 30с в режимах TOF и TDOA. Поэтому, когда метка вернется в зону видимости, может пройти несколько минут, пока метка вновь увидит инфраструктуру и отменит состояние Loose.
Состояние UWB Loose также активно, когда подсистема UWB выключена (параметром /node/mode#Uwb=off).
Состояние OnCharger
с версии 3.5.0
Персональные метки могут определять, что они установлены на зарядное устройство. В этом случае возникает состояние OnCharger.
С версии 3.6.0 оно передается в сенсоре POWER_SOURCE(-3) значением 2 – см. Коды сенсоров
В метках TGX состояние OnCharger отключает работу подсистем LoRa и GNSS, если они в auto и это не запрещено параметром /node/mode#ChgUp.
До версии 3.6.2 отключение-включение происходит не моментально при установке на зарядное устройство или снятии с него, а с задержкой около 10с. В следующих версиях сразу.
Установка определяется по началу зарядки, так что, если зарядка не пошла, то и состояние OnCharger не возникнет. Снятие определяется по движению метки при отсутствии зарядки, так что снятие может не детектироваться при загрубленных настройках акселерометра в метке. С другой стороны, снятие может ложно детектироваться, если двигать/трясти зарядное устройство при уже завершенной зарядке.
С версии 3.6.2 Снятие метки с зарядки определяется по длительному непрерывному движению метки при отсутствии зарядки. Время движения задается параметром /node/ctl#OnChgDly_s (по умолчанию 10с). Надо помнить, что метка обнаруживает покой только через 5с после реальной остановки движения.
to be tested:
Динамичный Loose в TDOA
Ниже приведены настройки для ускоренного включения-выключения LoRa и GNSS при /node/mode# Uwb=on Lora=auto Gnss=auto
Будет включение (Loose=1) 15..30с, выключение (Loose=0) 5..10с
Энергозатратно по аккумулятору, TDOA-блинкование постоянно 1 раз в секунду.
На метке:
/tdoa/rate# Fast_ms=1000 Slow_ms=1000 Lazy_s=1 Down_s=1 RxStep_s=1 InDef=10 OutDef=3
/tdoa/site# Leave_s=30
Можно /tdoa/site#Leave_s=15, будет быстрее включение (Loose=1). Выключение (Loose=0) останется как было. Но при видимости 1 анкера будет иногда включаться (Loose=1) ненадолго. Если всегда больше одного анкера, то можно надеяться.