Сложные устройства (TGX1, TG8V) содержат в себе несколько подсистем:
UWB – для позиционирования в инфраструктуре UWB (Tof/TDoA)
BLE – для позиционирования по BLE-биконам
GNSS – для глобального позиционирования по спутникам
LoRa – для связи и позиционирования в инфраструктуре LoRa
Не все подсистемы должны работать одновременно, поэтому реализован блок Supervisor для управления их активностью. Подсистемы могут быть запущены или остановлены в зависимости от состояния других подсистем (и конфигурации Supervisor). Можно сконфигурировать Supervisor так, что каждая подсистема будет запущена или остановлена постоянно или будет включаться автоматически.
Текущее состояние работы подсистем определяется настройками Supervisor и взаимным влиянием подсистем. Его можно посмотреть командой CLI state node -- в ответе одна из строк будет вида Supervisor: Uwb1 Scan1 Lora1 Gnss1.
Конфигурация Supervisor
Производится через парсет:
/node/mode
Параметр | Значения | Описание |
Uwb | on, off | UWB подсистема постоянно включена / выключена |
Scan | on, off, auto | Включает сканирование BLE-биконов. В настоящее время значение auto эквивалентно on. |
Lora | on, off, auto | Включает работу LoRa. Если auto, то LoRa включена, когда состояние UWB Loose (см. ниже), иначе выключена. |
Gnss | on, off, auto | Включает работу GNSS. Если auto, то GNSS включена, когда состояние UWB Loose (см. ниже), иначе выключена. |
Состояние UWB Loose
Состояние UWB Loose возникает в режимах TOF, когда мало активных анкеров в PeerList (/tof/site#FewPeers) в течении времени (/tof/site#PeerTout_s / 2). С исходными настройками это состояние возникает, когда метка не видит хотя бы 3 активных анкера в течении 30с. Когда снова возникает достаточное количество активных анкеров, состояние Loose пропадает.
Состояние UWB Loose возникает в режимах TDOA, когда метка не видит инфраструктуру в течении времени (/tdoa/site#Leave_s). С исходными настройками это случается, когда метка не видит ни одного анкера в течении 600с. Когда метка возвращается в зону видимости анкеров, состояние Loose пропадает, как только метка обнаруживает первый анкер.
Метка замедляет темп блинкования, когда находится вне инфраструктуры. С исходными настройками это 1 раз в 30с в режимах TOF и TDOA. Поэтому, когда метка вернется в зону видимости, может пройти несколько минут, пока метка вновь увидит инфраструктуру и отменит состояние Loose.
Состояние UWB Loose также активно, когда подсистема UWB выключена (параметром /node/mode#Uwb=off).
to be tested
Динамичный Loose в TDOA
Для ускоренного включения-выключения LoRa и GNSS при /node/mode# Uwb=on Lora=auto Gnss=auto
Будет включение (Loose=1) 15..30с, выключение (Loose=0) 5..10с
Энергозатратно по аккумулятору, TDOA-блинкование постоянно 1 раз в секунду.
На метке:
/tdoa/rate# Fast_ms=1000 Slow_ms=1000 Lazy_s=1 Down_s=1 RxStep_s=1 InDef=10 OutDef=3
/tdoa/site# Leave_s=30
Можно /tdoa/site#Leave_s=15, будет быстрее включение (Loose=1). Выключение (Loose=0) останется как было. Но при видимости 1 анкера будет иногда включаться (Loose=1) ненадолго. Если всегда больше одного анкера, то можно надеяться.