SENS модуль

Модуль SENS обеспечивает передачу данных с сенсоров метки параллельно с позиционированием. Данные передаются малыми порциями в пакетах позиционирования.

Каждое устройство имеет свой набор сенсоров, определяемый конкретной версией встроенного ПО. В зависимости от конфигурации модуля SENS передаются только выбранные сенсоры. Если все сенсоры не влезают в радиопакет, то оставшиеся передаются в следующем радиопакете, и так по кругу.

Сенсоры передаются в виде код:значение. Коды сенсоров уникальны в рамках системы позиционирования (допустимы отрицательные коды). Значением сенсора может быть одно число, или массив чисел, или список вида идентификатор:значение ; здесь идентификатором могут быть номера каналов сенсора или индексы полей для сложных сенсоров. Типичное строковое представление (в Списке меток CoBench, см. https://rtlsnet.jira.com/wiki/spaces/TADOC/pages/2399535459#%D0%A4%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D1%82-%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8F-Sensors) блока сенсоров в радиопакете:

v1{i -4:0 -1:1 -14:0 -10:[2 -2318 28] -13:{3 3:0 4:0 6:0} -6:39 2:{2 1:-2 2:-2} 6:{2 1:0 2:0}}

Здесь v1 обозначает версию набора кодов сенсоров. В настоящее время есть только версия 1.

Описание значений и поведения разных сенсоров см. Коды сенсоров

Существует два типа сенсоров – сенсор состояния и сенсор события. Для каждого кода сенсора известен его тип.

Сенсор состояния (StateSensor)

Передает значение какого-либо измеряемого параметра на момент отправки сенсора в радиопакете. Примером могут быть напряжение батареи или температура метки.

Такие сенсоры передаются постоянно, пока включены в конфигурации.

Сенсор события (EventSensor)

Передает информацию о каком-либо событии. Например, нажатие кнопки или завершение замера GNSS. Такая информация обязательно сопровождается временем события в виде количества секунд от момента события до момента отправки радиопакета (PassTime), что позволяет восстановить абсолютное время события после приема пакета (с некоторой приемлемой точностью). Кроме PassTime передаются также код события или значения каких-либо параметров, измеренных в момент события.

Такие сенсоры конфигурируются по умолчанию на автоматическую отправку: /sens <name>#Send=Auto. В такой конфигурации они передаются несколько раз (для надежности) после возникновения соответствующего события, затем передача сенсора прекращается до следующего события. Количество раз свое у каждого сенсора.

Конфигурация модуля

/sens

Парсет-массив, задает режим отправки для каждого сенсора. Содержит записи для всех сенсоров, отдельно для каждого канала многоканальных сенсоров. Ключом для идентификации записи является имя сенсора.

В режиме отправки Send=Auto решение об отправке принимается автоматически с учетом условий, специфичных для каждого сенсора.

Примеры (через CoBench ):

# i=Power        a  -1:    Send=Auto
# i=bar          a -10:    Send=Auto
# i=Motions      a -15:    Send=Auto
# i=Orientation    -16:    Send=Normal
# i=gnss         a -18:    Send=Auto
# i=Beacons      a -19:    Send=Auto