Определяют настройки шины CAN и выбирают CAN-параметры для динамических зон.
Параметры CanBus
- Mode – выбирает режим CAN интерфейса планшета:
- Off – выключен
- ParsBigEnd – принимает значения в соответствии описаниями ниже, биты в байтах пакета нумеруются от старшего
- ParsLittleEnd – принимает значения в соответствии описаниями ниже, биты в байтах пакета нумеруются от младшего
- MPN – управляет транспортным средством через устройство МОДУЛЬ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ НАЕЗДА (МПН) PDS-2210-12V-01 производства ООО "ГЕКСАН". При обнаружении меток в Красной зоне выдается комадна на остановку, в Желтой зоне – команда на замедление.
Interface – выбирает CAN интерфейс планшета: can0, can1 (можно вводить только цифру)
Baud – скорость CAN-шины
- NoStopTout_s – режим МПН: время отключения торможения по кнопке
Параметры Speed
Скорость транспортного средства:
ExtId – формат Id на шине: 0 - Id (11 бит), 1 - ExtendedId (29 бит)
Id_hex – Id кадра на шине, используется количество бит в соответствии с ExtId
Mask_hex – маска Id кадра на шине, определяет значащие биты Id_hex при фильтрации кадров
bStart – номер начального бита параметра
bLen – количество бит параметра
Div – делитель параметра для получения скорости в км/ч
Возможные варианты передачи скорости (по стандарту J1939):
ExtId=1 Id_hex=00FEF100 IdMask_hex=00FFFF00 BitStart=8 BitLen=16 Div=256
ExtId=1 Id_hex=00FE4800 IdMask_hex=00FFFF00 BitStart=0 BitLen=16 Div=1
Параметры Reverse
Задняя передача транспортного средства:
ExtId – формат Id на шине: 0 - Id (11 бит), 1 - ExtendedId (29 бит)
Id_hex – Id кадра на шине, используется количество бит в соответствии с ExtId
Mask_hex – маска Id кадра на шине, определяет значащие биты Id_hex при фильтрации кадров
bStart – номер начального бита параметра
bLen – количество бит параметра
Code_hex – если значение равно этому коду, то задний ход
Параметры Steer
Поворот транспортного средства. Предполагается беззнаковый целый параметр [min..max] с некоторым средним значением при повороте прямо. Оно должно быть здесь пересчитано в знаковый симметричный параметр: [-v..v] cо значением 0 при повороте прямо.
ExtId – формат Id на шине: 0 - Id (11 бит), 1 - ExtendedId (29 бит)
Id_hex – Id кадра на шине, используется количество бит в соответствии с ExtId
Mask_hex – маска Id кадра на шине, определяет значащие биты Id_hex при фильтрации кадров
bStart – номер начального бита параметра
bLen – количество бит параметра
- Div – делитель параметра для получения направления в рад
Offset_rad – сдвиг параметра в рад, чтобы прямое направление было 0