You are viewing an old version of this page. View the current version.

Compare with Current View Page History

« Previous Version 31 Next »

Параметры CAS

  • Park_m – дистанция до границы Парковочной зоны от Периметра

  • Beeps – 

    • 0 : звуковая сигнализация отключена

    • >0 : количество звуковых сигналов при входе первой метки в Красную зону

    • -1 : постоянная звуковая сигнализация при наличии меток в Красной зоне 
    • -2 : постоянная звуковая сигнализация при наличии меток в Красной зоне и в Желтой зоне (кроме меток из списка Friends)

  • SectorTruck – конфигурация секторов по направлениям:

    • 0 : центрального сектора нет, угловые сектора из центра

    • 1 : центральный сектор есть, угловые сектора из центра
    • 2 : центральный сектор есть, угловые сектора из углов центрального сектора

Параметры Perimeter

Задают конфигурацию периметра, от которого отсчитываются зоны, и центр для угловых секторов.

  • Xleft, Xright – левая и правая границы периметра

  • Yfront,Yback – передняя и задняя границы периметра
  • Xcenter, Ycenter – координаты центра для угловых секторов

Если какая-то пара из этих параметров не заполнена, соответствующие координаты автоматически вычисляются из координат считывателей: периметр вплотную ограничивает считыватели, центр для секторов устанавливается в центре периметра.

Для проверки результата можно смотреть вкладку CAS - Контроль расчетов

Параметры Zones

Задают форму зон - Красной и Желтой

  • Front_m, Back_m, Left_m, Right_m – Отступы (по направлениям) зоны от предыдущей – для Красной от периметра, для Желтой от Красной

  • Rconst – в режиме Offset при увеличении Динамических зон радиусы скругления углов зоны:

    • 0 : растут

    • 1 : сохраняются неизменными

  • Mode – режим формы зон:

    • Offset : форма зоны – прямоугольник со скругленными углами, Отступы задают расстояние от внутренней зоны
    • Points : форма зона задается по точкам на вкладке Настройки ZonePoints , Отступы не применяются
    • Envelope : форма зоны – выпуклый многоугольник, огибающий внутреннюю зону и раздвинутый на Отступы

Параметры Динамических зон

Параметры DynRed

Задает увеличение Красной зоны в зависимости от скорости и направления транспортного средства. Скорость и направление определяются опросом CAN-шины транспортного средства (см. Настройки CAN)

Зона увеличивается при росте скорости от 0 до некоторого Vmax, при дальнейшем росте скорости остается неизменной. Весь интервал от 0 до Vmax разбит на сегменты (один или больше). На каждом сегменте зона увеличивается по-разному, но всегда от размера на предыдущем сегменте (первая – от базового размера, заданного в Zones). Для каждого сегмента здесь в настройках задается его верхняя граница по скорости и один из двух вариантов зависимости от скорости.

Параметры задаются таблицей из нескольких записей, каждая соответствует сегменту по скорости. Поля записи:

  • V_kmh – верхняя граница скорости сегмента

  • toDir_m – увеличение Красной зоны по направлению движения (вперед или назад)

  • toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (налево и направо)

  • V1 – коэффициент при V
  • V2 – коэффициент при V2

Записи должны быть упорядочены по скорости, от меньшей к большей. Неотсортированные записи игнорируются, их скорость подкрашивается красным.

При получении скорости V вычисляются значения (prev относится к предыдущему сегменту):

                                dV = ( V - V_kmhprev )        Vstep = ( V_kmh - V_kmhprev )

После чего вычисляются размеры зоны одним из двух вариантов:

  1. Если параметры toDir_m или toSide_m больше 0, то сегмент линейный: размеры зоны пропорционально увеличиваются на toDir_m и toSide_m при увеличении скорости до V_kmh :
                          Ddir = Ddirprev + toDir_m * dV / Vstep       Dside = Dsideprev + toSide_m * dV / Vstep
  2. Иначе сегмент квадратичный, и размеры зоны растут в соответствии с :
                          Ddir = Ddirprev + V1 * dV + V2 * dV2       Dside = Dsideprev + V1 * dV

Параметры, не используемые для данной записи, подкрашиваются красным.

Размер Ddir это размер зоны в направлении движения – вперед или назад. Или, если направление неизвестно, то в обе стороны – вперед и назад.

Размер Dside это размер зоны поперек движения – влево и вправо.

Для зон сложной формы вычисленные размеры определяют изменение габаритов зоны, форма зоны при этом вытягивается в соответствующем направлении.

Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается максимальный.

Параметры DynYellow

Желтая зона автоматически увеличивается вместе с Красной. Масштаб увеличения задается здесь через максимальный отступ Желтой зоны при полном увеличении Красной зоны на сегменте:

  • Scale – при полном увеличении Красной зоны на сегменте отступ Желтой изменяется на:

    • 1 : не изменяется
    • 1.5 : на 50%
    • 2 : на 100% (удваивается)
    • и т.п.

Параметры DynSteer

В соответствии с Настройки CAN | Параметры Steer вычисляется значение параметра Steer. Настройки должны быть такие, чтобы было при повороте налево Steer<0, при повороте направо Steer>0, при движении прямо Steer=0.

  • SteerMax – максимальный поворот 
  • toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (влево или вправо)

Зона увеличивается до toSide_m пропорционально SteerMax. в ту сторону, куда указывает Steer:

                Dsteer = D0 + toSide_m * Steer / SteerMax        :   Dsteer<0 - влево, Dsteer>0 - вправо

Если данные о повороте с CAN-шины пропадают, то размер зон выбирается максимальный в обе стороны.


  • No labels