версия v.0.0-290:65DF088
Эта вкладка предназначена больше для отладки, но иллюстрирует работу расчетной части.
Органы управления вне вкладки Graph не трогать.
Картинка в линейном масштабе, метки показаны точками в рассчитанных координатах (или частями окружностей, если видны только одним анкером).
Красный и желтый контуры это границы зон, толщина контуров соответствует гистерезису входа в зону (1м).
Пурпурный (magenta) прямоугольник это периметр.
Черные лучи это границы секторов с гистерезисом (10 градусов).
Синий многоугольник это выпуклая огибающая считывателей.
Зеленые сектора показывают направления видимости считывателей, рассчитанные из координат соседних считывателей.
Настройки отображения:
- Zones – границы зон
- Sectors – границы секторов
- Names – названия анкеров (серийные номера)
- DrawDebug – иллюстрация расчетов; если в поле рядом номер, то только для такой метки
- RMS – разброс результатов (среднеквадратичные отклонения)
- History – показывать последние N положений метки
- + - VeiwAll – масштабирование картинки (также роликом мыши)
Настройки (для тестов):
- FilterMedian – трехточечный (если все не NAN) медианный фильтр дистанций по каждому анкеру
- FilterGap – прячет однократные выпадения дистанций по каждому анкеру (подставляет предыдущее)
- Assume2: AncSectors – 2 анкера: выбор из двузначного решения по секторам видимости анкеров (при шумах плохо работает)
Assume2: AncCenter – 2 анкера: выбор из двузначного решения по отклонению анкеров от “центра анкеров”, если отклонение существенно
Assume1: AncSectors – 1 анкер: отображение сектора возможных положений метки, исходя из направления видимости анкера (зеленые сектора). Иначе полный круг.