...
/uwb/uwb#Role=CasAnc– CAS Считыватель/uwb/uwb#Role=CasAncTag– CAS Считыватель и CAS (TOF) Метка одновременно/uwb/uwb#Role=CasAncTdoaTag– CAS Считыватель и TDOA Метка одновременно/uwb/uwb#Role=CasRepeater– CAS Повторитель (см. ниже)/uwb/uwb#Role=CasTester– CAS Тестер (индикатор состояния питания меток)
В этих режимах устройство работает так же, как анкер в режиме TOF, но имеются дополнительные функции:
включение внешней сигнализации при входе меток в Красную зону
...
увеличение темпа измерения дистанции до меток вблизи Красной зоны:
В CAS на дефолтах блинкование 4 раза в с в Красной зоне +10м, 2 раза в с когда вообще видно анкер. Это форсируется с анкера (atof/rang#Ord=9) на любых TOF/CAS метках.
И раз в 2с (4с во сне) в CasTag метке, когда не видно анкер
Режим Считывателя «Повторитель»
...
Считыватель в режиме Тестер не учитывает данные с Повторителей.
Парковка меток
Некоторые метки могут быть спарены – зарегистрированы на Считывателе в списке /cas/pair. Эти метки игнорируются (не включают сигнализацию), если находятся внутри Парковочной зоны /cas/cas#Park_m. На локальном считывателе игнорируются все TOF метки, а метки с включенным режимом CAS игнорируются также на всех остальных считывателях.
Предполагается, что спарена должна быть метка водителя (водителей) транспортного средства.
Однако, спаренные метки продолжают занимать эфир и мешать работе остальной системы. Поэтому для отключения метки водителя лучше применять функцию Docked метки (см. CASTAG модуль) – она полностью отключает метку от эфира.
Динамические зоны
версия >3.12.0
Возможно изменение размеров зон CAS в зависимости от текущей скорости движения носителя Считывателя. Этот режим включается параметром параметром /cas/cas#Speedspeed#Data, который также выбирает источник данных о скорости.
При большой скорости (или отсутствии данных о скорости) нулевой скорости применяются обычные размеры зон (из парсета /cas/cas). При уменьшении увеличении скорости размеры зон выбираются из таблицы /cas/speed. Применяется запись, в которой /cas/speed#SpeedMax_kmh минимально больше текущей скорости.увеличиваются в соответствии с предполагаемым увеличением тормозного пути (формула ниже).
При отсутствии данных о скорости размер зон выбирается в соответствии с параметром /cas/speed#Stop
Данные При выборе /cas/cas#Speed=gnss данные о скорости считаются отсутствующими, если их не было в течении 3с. Поэтому, в частности, при таком выборе /cas/cas#Speed=gnss нужно настроить частоту замеров GNSS не меньше раза в 2с (см. GNSS модуль )
Пример настройки на скорость с CAN см. CAN модуль#%2Fcan%2Fcanspeed
Конфигурация модуля:
/cas/cas
Парсет, задает параметры работы считывателя CAS
Параметр | Значения | Описание |
Red_m | >=0 | Размер «Красной» зоны |
(от считывателя). При входе в зону включается основная сигнализация (на TG8 DIGOUT_1, DIGOUT_2) | ||
Yellow_ma (>3.16.0) | >=0 | Размер «Желтой» зоны (от считывателя). При входе в зону включается дополнительная сигнализация (на TG8 DIGOUT_4) |
Yellow_m (<=3.16.0) | >=0 | Отступ «Желтой» зоны от границы «Красной» зоны. При входе в зону включается дополнительная сигнализация (на TG8 DIGOUT_4) |
Park_m | >=0 | Размер «Парковочной» зоны. Спаренные метки внутри этой зоны не включают сигнализацию (см. CASTAG модуль – Парковка Метки) |
Repeater_m | >=0 | Максимальная дистанция до Повторителей. Если Повторитель дальше, его данные игнорируются |
Beeps |
-1..100 | Количество звуковых сигналов при входе первой метки в красную зону |
. | |
ManCtl | off, |
Включение Динамических зон и выбор источника данных о скорости метки
on | Включение управления настройками кнопкой CAS | |||||||||||||||||
Outs | Lamps | Тип сигнализации CAS при обнаружении меток в Красной и Желтой зонах. Работа ключей (DIGOUT_1, DIGOUT_4 транспортной метки) :
Управление настройками кнопкой CAS работает только при Outs=Lamps |
/cas/pair
Парсет-массив, список Спаренных меток (игнорируемых в Парковочной зоне).
Параметр | Значения | Описание |
TagSerial | >=0 | Серийные номера спаренных меток. Спаренные метки игнорируются ближе /cas/cas#Park_m |
Ассоциативный парсет-массив с ключом TagSerial и пустыми записями.
Примеры использования через CoBench:
PUT /cas/pair add <Serial> – добавление Метки
PUT /cas/pair del <Serial> – удаление Метки
PUT /cas/pair clear – удаление всех Меток
GET /cas/pair - просмотр списка (рекомендуется Режим Dialog )
до версии 4.0.0: <Serial> вводить без лидирующих нолей (если первый 0, воспринимается как восьмеричное число)
/cas/
...
mate
Парсет-массив, список Сопряженных устройств (считывателей в режиме меток). В список должны быть занесены считыватели, расположенные на одном транспортном средстве, чтобы не влиять друг на друга при включении на них режима метки.
Параметр | Значения | Описание |
AncSerial | >=0 | Серийные номера сопряженных устройств. Сопряженные метки игнорируются всегда. |
Ассоциативный парсет-массив с ключом AncSerial и пустыми записями.
Примеры использования через CoBench:
PUT /cas/mate add <Serial> – добавление Устройства
PUT /cas/mate del <Serial> – удаление Устройства
PUT /cas/mate clear – удаление всех Устройств
GET /cas/mate - просмотр списка (рекомендуется Режим Dialog )
до версии 4.0.0: <Serial> вводить без лидирующих нолей (если первый 0, воспринимается как восьмеричное число)
/cas/speed
версия >3.12.0
Парсет, управляющий Динамическими зонами Динамических зон по скоростям
Параметр | Значения | Описание |
Data | off, gnss, | Включение Динамических зон и выбор источника данных о скорости метки |
Max_kmh | >=0 | Максимальная скорость |
, выше неё зоны не растут |
React_s |
>=0 |
Размер «Красной» зоны. Сигнализация включается при входе метки в зону.
время реакции водителя и тормозной системы (~0.7c) |
Frict |
>=0 |
Ассоциативный парсет-массив с ключом SpeedMax_kmh. Используется при /cas/cas#Speed отличном от off
коэффициент сцепления с дорожным покрытием (ориентировочно 0.8-сухой асфальт; 0.4-мокрый асфальт; 0.1-лёд) | ||
Yscale | >=1 | При полном увеличении Красной зоны отступ Желтой изменяется на:
|
Stop | Off, NoData | Обнаружение остановки транспортного средства: |
Размер Красной зоны от скорости V(м/с) вычисляется по формуле:
D = D0 + React_s * V +V2 / (2 * Frict * g)
g это ускорение свободного падения (9.81м/с2)
D0 это исходный размер зоны /cas/cas#Red_m
Размер Желтой зоны пропорционален размеру Красной. Коэффициент пропорциональности задается параметром Yscale
Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается параметром Stop
Строка текущего состояния Динамических зон
Доступна по CLI: state cas , CoAP: GET /s 11
| Code Block |
|---|
Speed 21.4 (2): zR=20.0/50.0 zY=30.0/60.0 |
Показаны текущая скорость, источник данных (2-CAN), размеры зон текущий/максимальный
...