Модуль акселерометров поддерживает три различных чипа. В зависимости от установленного чипа применяются различные настройки.
Значение параметра -1 означает использовать значения по умолчанию. В скобках указано актуальное значение.
Доступные значения и используемые единицы зависят от используемого типа акселерометра.
Тип акселерометра можно увидеть командой GET /cli state imu::
Общее описание назначения параметров:
...
o6dths - orientation in 6 dimensions threshold. Порог ускорения либо угол, по которому генерируется значение текущей ориентации.
ffths - free fall threshold. Порог ускорения для генерации события “свободное падение”.
ffdur - free fall duration. Длительность либо количество отсчетов в течении которого ускорение остается ниже ffths по всем осям и генерируется событие “свободное падение”.
filt - filter option. Используется для отладки.
...
o6dths - 80deg (1), 70deg (2), 60deg (3), 50deg (4)
ffths - free fall threshold. Порог ускорения для генерации события “свободное падение”, mg, internally aligned in row [156, 219, 250, 313, 344, 406, 469, 500]
ffdur - free fall duration. Длительность либо количество отсчетов в течении которого ускорение остается ниже ffths по всем осям и генерируется событие “свободное падение”, ms, multiples by 1*odr
| Code Block |
|---|
[/imu/iext] imu ext: slpmode=-1(enabled) slpdur=-1(3000) clkmode=-1(disabled) clkths=-1(400) clkdur=-1(560) clkshock=-1(60) clkquite=-1(30) (Set 0*) |
...
slpdur - sleep duration. Таймаут, если в течении которого небыло активности, акселерометр переходит в режим sleep (odr=12Hz), ms, multiples internally aligned by 512*odr.
clkmode - click mode. Режим работы функции "click". Выключено (1), одинарный (2), двойной (3).
clkths - click threshold. Порог ускорения для определения "щелчка", mg, multiples internally aligned by 2*lsb (lsb=31.25mg with default 2g full scale).
...
| Code Block |
|---|
[/imu/ibase] imu base: odr=-1(o25Hz) fs=-1(s2g) wuths=-1(32) wudur=-1(400) idledur=-1(5000) o6dths=-1(1600) ffths=-1(320) ffdur=-1(3) filt=-1(strong) (Set 0*) |
wuths - mg, multiples internally aligned by 1*lsb [16, 31, 63, 125](lsb=16mg with default 2g full scale).
wudur - ms, multiples internally aligned by 1*odr from row [1000, 100, 40, 20, 10, 5, 2.5, 0.617, 0.19]
o6dths - mg, internally aligned by 1*lsb
ffths - mg, internally aligned by 1*lsbне используется
ffdur - count, number of 1*odrне используется
Парсет не используется.
| Code Block |
|---|
[/imu/iext] imu ext:
slpmode=-1 slpdur=-1 clkmode=-1 clkths=-1 clkdur=-1 clkshock=-1 clkquite=-1 (Set 0*) |
Начиная с прошивки 3.8.0 исправлены ошибки и изменены настройки поумолчанию:
Настройки по умолчанию (новая метка либо сброшена конфигурация):
ISM303DAC:
odr=-1(50HzLP) fs=-1(2g) wuths=-1(100) wudur=-1(30) idledur=-1(5000) o6dths=-1(50deg) ffths=-1(510) ffdur=-1(350) filt=-1(internal) (Set 0*) - настройка датчика свободного падения на 2 метра (эмпирически).
ffdur=700 - настройка датчика свободного падения на 5 метров (эмпирически).
Начиная с прошивки 3.13.0 обновлен алгоритм детектирования событий "свободного падения" и изменены настройки поумолчанию:
LSM303AGR / LIS3DH:
[/imu/ibase] ibase:
odr=-1(o25Hz) fs=-1(s2g) wuths=-1(32) wudur=-1(400) idledur=-1(5000) o6dths=-1(400) ffths=0 ffdur=0 filt=-1(strong) (Set 0*)
настройки детектора свободного падения расположены в парсетах:
[/imu/ffacc] : test= off glow=9 gspike=18 ghigh=15 tmin=60 p=80 ambigmax=2 exithold=40 iirtau=50
[/imu/ffimp] : impths=13 impwin=100 impmin=1
[/imu/ffcorr] : ffto=50 imp2norm=20 imp2val=5 val2norm=5 ff2impwin=50 imp2valwin=20 ffdurmin=3 ffdurmax=300 (Set 0*)
[/bar/ffbar] : enable= off incths=200 iirtau=200
Добавлена настройка позволяющая включать режим критических сенсоров, в данном случае это только события свободного падения.
node/ctl#CritSens=on - включает критическое поведение сенсоров (по умолчанию off)
После активации этой настройки критический сенсор (свободное падение) будет транслироваться до события отмены.
Отмена (отключение) этого события произойдет после установки метки на зарядку.