Page History

Image RemovedImage Added

Параметры CAS

• Park_m – дистанция до границы Парковочной зоны от Периметра (см Настройки Devices | Параметры Drivers )

• Beeps – 

  • 0 : звуковая сигнализация отключена

  • >0 : количество звуковых сигналов при входе первой метки в Красную зону

  • -1 : постоянная звуковая сигнализация при наличии меток в Красной зоне 
  • -2 : постоянная звуковая сигнализация при наличии меток в Красной зоне и в Желтой зоне (кроме меток из списка Friends)

• SectorTruck – конфигурация секторов по направлениям:

  • 0 : центрального сектора нет, угловые сектора из центра

  • 1 : центральный сектор есть, угловые сектора из центра
  • 2 : центральный сектор есть, угловые сектора из углов центрального сектора
• Sectors – количество угловых секторов (равномерно по кругу, от 1 до 16)

Параметры Perimeter

Задают конфигурацию периметра, от которого отсчитываются зоны, и центр для угловых секторов.

...

• Front_m, Back_m, Left_m, Right_m – Отступы (по направлениям) зоны:

  • версия < 3.1.0: от предыдущей зоны – для Красной от периметра, для Желтой от Красной

  • версия >= 3.1.0: от периметра

• Rconst – в режиме Offset при увеличении Динамических зон радиусы скругления углов зоны:

  • 0 : растут

  • 1 : сохраняются неизменными

• Mode – режим формы зон:

  • Offset : форма зоны – прямоугольник со скругленными углами, Отступы задают расстояние от внутренней зоны
  • Points : форма зона задается по точкам на вкладке Настройки ZonePoints , Отступы не применяются
  • Envelope : форма зоны – выпуклый многоугольник, огибающий внутреннюю зону и раздвинутый на Отступысоответственно Отступам

Параметры Динамических зон

Параметры

...

DynZones

Задает увеличение Красной зоны зон в зависимости от скорости и направления (вперед-назад) транспортного средства. Скорость и направление определяются опросом CAN-шины транспортного средства (см. Настройки CAN)

Зона увеличивается в соответствии с предполагаемым увеличением тормозного пути, формула ниже. Зона увеличивается при росте скорости от 0 до некоторого заданного Vmax, при дальнейшем росте скорости остается неизменной. Весь интервал от 0 до Vmax разбит на сегменты (один или больше). На каждом сегменте зона увеличивается по-разному, но всегда от размера на предыдущем сегменте (первая – от базового размера, заданного в Zones). Для каждого сегмента здесь в настройках задается его верхняя граница по скорости и один из двух вариантов зависимости от скорости.

Параметры задаются таблицей из нескольких записей, каждая соответствует сегменту по скорости. Поля записи:

• Data – выбирает источник данных о скорости:
  • Off – скорость не учитывается, размеры зон минимальны
  • CAN – скорость берется с CAN-шины (см. Настройки CAN)

• Max

V

• _kmh – верхняя граница скорости

сегмента

• (Vmax)

toDir

• React_

m – увеличение Красной зоны по направлению движения (вперед или назад)

• toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (налево и направо)

• V1 – коэффициент при V
• V2 – коэффициент при V²

Записи должны быть упорядочены по скорости, от меньшей к большей. Неотсортированные записи игнорируются, их скорость подкрашивается красным.

При получении скорости V вычисляются значения (prev относится к предыдущему сегменту):

                                dV = ( V - V_kmh_prev )        Vstep = ( V_kmh - V_kmh_prev )

После чего вычисляются размеры зоны одним из двух вариантов:

...

• s – время реакции водителя и тормозной системы (~0.7c)

• Frict – коэффициент сцепления с дорожным покрытием (ориентировочно 0.8-сухой асфальт; 0.4-мокрый асфальт; 0.1-лёд)

• Yscale – при полном увеличении Красной зоны отступ Желтой изменяется на:

  • 1 : не изменяется
  • 1.5 : на 50%
  • 2 : на 100% (удваивается)
  • и т.п.
• Stop – обнаружение остановки транспортного средства (для выбора минимальных зон):
  • Off – при отсутствии скорости на CAN-шине выбирается максимальный размер зон
  • NoData – при отсутствии скорости на CAN-шине выбирается минимальный размер зон

Размер Красной зоны от скорости V(м/с) вычисляется по формуле:

                      Ddir =

...

Ddir0 +

...

React_

...

s * V +V² / (2 * Frict * g)     

...

 Dside =

...

Dside0 +

...

React_

...

s * V

Ddir это размер по направлению движения, в обратную сторону Ddir = Ddir0.  g это ускорение свободного падения (9.81м/с²)

Dside это размер в боковые стороны.

Ddir0, Dside0 это исходные размеры зоны в соответствующие стороны – см. параметры Zones

Размер Желтой зоны пропорционален размеру Красной. Коэффициент пропорциональности задается параметром Yscale

Для зон

...

Параметры, не используемые для данной записи, подкрашиваются красным.

Размер Ddir это размер зоны в направлении движения – вперед или назад. Или, если направление неизвестно, то в обе стороны – вперед и назад.

Размер Dside это размер зоны поперек движения – влево и вправо.

Для зоны сложной формы вычисленные размеры определяют изменение габаритов зоны, форма зоны при этом вытягивается в соответствующем направлении.

Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается максимальный.параметром Stop

Параметры

...

DynSteer

Задает увеличение Красной зоны в зависимости от поворота руля транспортного средства. Желтая зона автоматически увеличивается вместе с Красной. Масштаб увеличения задается здесь через максимальный отступ Желтой зоны при полном увеличении Красной зоны на сегменте :

• Scale – при полном увеличении Красной зоны на сегменте отступ Желтой изменяется на:

  • 1 : не изменяется
  • 1.5 : на 50%
  • 2 : на 100% (удваивается)
  • и т.п.

Параметры DynSteer

в соответствии с DynZones#Yscale (см. выше).

В соответствии с В соответствии с Настройки CAN | Параметры Steer вычисляется значение параметра Steer. Настройки должны быть такиетакими, чтобы было при повороте налево Steer<0, при повороте направо Steer>0, при движении прямо Steer=0.

...

Зона увеличивается до toSide_m пропорциональноSteerMax. , в ту сторону, куда указывает Steer:

                Dsteer = D0 + toSide_m * Steer / SteerMax        :   Dsteer<0 - влево, Dsteer>0 - вправо

Если |Steer|>|SteerMax|, то зона больше не растет.

При движении транспортного средства Dsteer суммируется с Dside.

Если данные о повороте с CAN-шины пропадают, то размер зон выбирается максимальный в обе стороны.параметром DynZones#Stop