Page History

...

1. Определить место установки метки, зафиксировать место для повторяемости.
2. Определить минимальную высоту детектирования. Параметр tmin задает минимальное время падения. tmin=60 соответствует 600мс и высоте падения 1.8метра. Для пересчета на нужную высоту можно воспользоваться формулой свободного падения или онлайн калькуляторами.
3. Параметр glow опредетяет порог ускорения, ниже которого детектируется состояние падения. В идеальном случае свободного падения, без вращения и других помех ускорение стремится к 0, но в реальном применении этот параметр может быть достаточно большим, например glow=9 (0.9g). При этом следует иметь в виду, что этот параметр определяет, вернее сравнивается с вычисленной длиной вектора ускорения по трем осям и равен sqrt(x^2 + y^2+z^2). Уменьшение параметра ведет к уменьшению ложных срабатываний, но так же уменьшению срабатываний в сложных условиях падения.
4. Для подключения к детектору падения информации по давлению нужно убедиться, что метка не упакована в герметичные оболочки и имеет хороший доступ к внешней атмосфере для измерения давления. Убедиться, что вентиляционное отверстие не забито грязью, а корпус метки в хорошем состоянии. По умолчанию высота настройки детектора incths=200 что соответствует 20.0 Па и ~1.5 - 1.8м высоты. Для изменения высоты можно пропорционально увеличить значение параметра до нужного значения либо пересчитать (1200Па на каждые 100метров). Так же нужно активировать режим Режим работы детектора по барометру enable=on включен поумолчанию.
5. Параметр test парсета [/imu/ffacc] предназначен для включения тестового режима - активируется виброотклик по событию свободного падения. Если применимо, режим можно использовать для оперативного контроля результатов настройки детектора. После настройки этот режим следует отключить.

...

[/imu/ffacc] - настройки параметров падения по акселерометру:

значения по умолчанию: test= off glow=9 gspike=18 ghigh=15 tmin=60 p=80 ambigmax=2 exithold=40 iirtau=5015



[/imu/ffimp] - настройки параметров детектирования удара по акселерометру:

значения по умолчанию: impths=1315 impwin=100 impmin=1



[/imu/ffcorr] - настройки взаимной корреляции событий:

значения по умолчанию: ffto=50 imp2norm=20 imp2val=5 val2norm=5 ff2impwin=50 imp2valwin=20 ffdurmin=3 ffdurmax=300 (Set 0*)



[/bar/ffbar] - настройки детектора падения по барометру (по изменению атмосферного давления)

значения по умолчанию - барометр отключенвключен, а настройки установлены на минимальную высоту от~1.8м : enable= offon incths=200 iirtau=200

// ACC
glow -        // near-zero-g entry threshold (in 0.1g)
gspike -      // tolerated spike ceiling inside dwell (in 0.1g)
ghigh -       // hysteresis exit threshold (in 0.1g)
tmin -        // dwell duration (in 0.01s)
p -           // required fraction below g_low (in %)
ambigmax -    // allowed samples in [g_low, g_spike) within free-fall window (in pcs)
exithold -    // time above g_high to exit free-fall state (in ms)
iirtau -      // 1st-order LPF on SVM; <=0 to disable (in ms)

// IMPACT
impths -      // acceleration spike threshold for impact (in 0.1g)
impwin -      // window to detect impact after free-fall (in ms)
impmin -      // minimum samples above threshold to confirm impact (in pcs)

// CORRELATOR
ffto -        // Maximum expected free-fall duration (in 0.1s)
imp2norm -    // Timeout to return to normal after impact (in 0.1s)
imp2val -     // Delay before checking barometer pressure after impact (N seconds) (in 0.1s)
val2norm -    // Delay before returning to NORMAL after validation (K seconds) (in 0.1s)

ff2impwin -   // Time window for correlating free-fall and impact (in 0.1s)
	  		  // If impact occurs within this time after free-fall, they're considered related

imp2valwin -  // Time window for correlating impact and validation (in 0.1s)
              // If validation occurs within this time after impact, they're considered related
  
ffdurmin -    // Minimum fall duration to be considered valid (in 0.01s)
              // Falls shorter than this are rejected as false positives

ffdurmax -    // Maximum fall duration to be considered valid (in 0.01s)
              // Falls longer than this are rejected as anomalies

// BARO
enable -      // Enables baro sensor to use in free fall validation in correlator
incths -      // Minimum pressure increase after impact (in 0.1Pa)
iirtau -      // IIR low-pass filter time constant for pressure (<=0 to disable) (in ms)

Парсеты [/imu/ffacc] и [/bar/ffbar] также имеют второй набор параметров set1, который настраивает падение на минимильную высоту 3.5метра.