Versions Compared

Old Version 1

changes.mady.by.user Oleg Tabarovsky

Saved on

compared with

New Version Current

changes.mady.by.user Oleg Tabarovsky

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

7. Конфигурирование UWB-инфраструктуры

7.1. Назначение и общие сведения

Конфигурирование UWB-инфраструктуры выполняется для согласования рабочих параметров реперов (UU-AE70-I5-P1) и ридеров (UU-TG8-2V-P1), обеспечивающих обмен данными и их передачу в LE системы UWB-посадки.

...

Конфигурация устройств осуществляется через парсеты (Parsets), сгруппированные по подсистемам (uwb/, tof/, mavrep/, mav/, node/, esi/ и др.).

...

7.2. Конфигурирование реперов (UU-AE70-I5-P1)

7.2.1. Подключение

  1. Подключите репер к ноутбуку по Ethernet.
  2. Запустите CoBench — устройство отобразится в списке (следуйте инструкции CoBench "Список анкеров").
  3. Для наземных реперов установите роль TofTag.
  4. Для одного репера (при необходимости UWB-доступа к ридерам) установите роль TofAncTag.

...

7.2.2. Основные парсеты и значения

Для работы с парсетами следуйте инструкции CoBench "Формирование запроса"

ParsetПараметрыНазначение
uwb/uwbRole=TofTag — основной режим
Role=TofAncTag — на одном репере для UWB-доступа ридеров		Определяет роль устройства
uwb/sigCh=3 PRF=64M CodeNo=0 PRE=256 RATE=850K SFD=stdНастройки UWB-сигнала
uwb/tunePower_db=61 LNA=offУвеличение мощности передатчика и выключение малошумящего усилителя
tof/rateFastOrd=10 SlowOrd=10 — 1 Гц
FastOrd=7 SlowOrd=7 — 8 Гц		Частота обмена (Blinkrate)
mavrep/reperSend=onРазрешение передачи данных о площадке ридерам
mavrep/globalSiteId=456789
Lon_deg=-37.7996250
Lat_deg=55.9317240
Alt_m=200.12		Глобальные координаты площадки для UWB_SITE_STATUS
mavrep/lpointX_m=0.10 Y_m=0.20 Z_m=-3.00Координаты точки посадки в NED
mavrep/localX_m=-10.00 Y_m=-20.00 Z_m=1.00Локальные координаты репера в NED
⚠️ ВажноПараметры mavrep/global и mavrep/lpoint должны быть идентичны на всех реперах. Иначе UWB_SITE_STATUS будет отмечен как ERROR.—

...

7.3. Конфигурирование ридеров (UU-TG8-2V-P1)

7.3.1. Подключение

  1. Подключите ноутбук к одному из реперов по Ethernet.
  2. Через CoBench репер создаёт UWB-линк к ридеру и позволяет изменять его настройки.
  3. При успешном соединении ридер появляется в списке устройств CoBench (следуйте инструкции CoBench "Список меток").

...

7.3.2. Основные парсеты и значения

Для работы с парсетами следуйте инструкции CoBench "Формирование запроса"

ParsetПараметрыНазначение
node/mode

Uwb= on Lora=off Gnss=off

Необходимо выключить LoRaWAN радио так как оно может отрицательно влиять на UWB
при большой частоте обмена на нем
uwb/uwbRole=TofAnc — основной режим ридера
Role=TofAncTag — режим диагностики		Роль ридера в сети
uwb/sigCh=3 PRF=64M CodeNo=0 PRE=256 RATE=850K SFD=stdНастройки UWB-сигнала
uwb/tunePower_db=61 LNA=offУвеличение мощности передатчика и выключение малошумящего усилителя
atof/rangOrd=7 — Blinkrate 8 Гц
Ord=15 — по умолчанию		Настройка частоты обмена
mav/readerSysId=1 CompId=25MAVLink-идентификаторы ридера
node/coordsSend=None X_m=0.30 Y_m=0.20 Z_m=-0.10Координаты ридера в СК FRD для UWB_READER_CONFIG
esi/rs485Mode=Mavlink Baud_bps=115200Активация MAVLink-обмена по UART (связь с LE)

...

7.4. Типовые ошибки и рекомендации

ПроблемаВозможная причинаРешение
UWB_SITE_STATUS.state = ERRORНесовпадение координат mavrep/global или mavrep/lpoint на разных реперахПроверить идентичность этих параметров для всех реперов
Ридер не отображается в CoBenchНет UWB-связи с реперомПроверить питание и режим Role=TofAncTag у ближайшего репера.
Сверить uwb/sig для всех реперов и ридеров
Нет данных в MAVLinkUART не активен или ошибка скоростиПроверить esi/rs485 Mode=Mavlink Baud_bps=115200

...

7.5. Мониторинг состояния ридера

Для контроля текущего состояния ридера (UU-TG8-2V-P1) используется встроенная CLI-команда:

...

Команда позволяет получить диагностическую информацию о состоянии соединения по MAVLink, временной синхронизации TIMESYNC между ридером и LE, а также информацию о текущем сайте и видимых реперах. Для работы с CLI командой следуйте инструкции CoBench "Формирование запроса"

7.5.1. Основные возможности команды

ПараметрОписание
HEARTBEATОтображает текущее состояние канала связи между ридером и LE (Link UP или Link DOWN).
TIMESYNCПоказывает состояние синхронизации времени между ридером и LE: наличие смещения, минимальный/максимальный RTT, переполнения и готовность (Ready).
LandSiteИнформация о текущем активном сайте (SiteId, координаты площадки, состояние данных, возраст обновлений).
TagsСписок всех видимых реперов (по ID, координатам и времени последнего обновления).
MavQMsgMax / MavSendQMsgMaxОчереди сообщений MAVLink — индикаторы загрузки интерфейса.
ServiceQueueMessagesMaxВнутренняя очередь сообщений сервисных задач.
Clock time / Node uptimeТекущее время и длительность работы узла.

...

7.5.2. Пример вывода команды

To see current state: CLI state mav

state mav
[/state] State:
MAV:
  Link UP
  Timesync:
    Ready=0
    base_dtu=0 (3277)
    offset_flt_us=0
    rtt_min_us=0
    rtt_max_us=0
    rtt_ovf_us=0
  LandSite:
    Active       5 (3420s)
    DataUnstable 0
    Age          0s
    SiteId 456789
    Global lon_deg=-37.7996250 lat_deg=55.9317240 alt_m=200.12
    LandP X_m=0.10 Y_m=0.20 Z_m=-3.00
    Tags 5
      0: 0000002174 X_m= -10.00 Y_m= -20.00 Z_m=   3.00 age=0s
      1: 0020000777 X_m=   0.10 Y_m=  -0.20 Z_m=   0.30 age=3s
      2: 0020005641 X_m=  -0.10 Y_m=  -0.20 Z_m=   0.30 age=3s
      3: 0020002167 X_m=  -0.10 Y_m=   0.20 Z_m=   0.30 age=3s
      4: 0000000379 X_m= -10.00 Y_m= -20.00 Z_m=   1.00 age=0s
  MavQMsgMax=     4 (of 10) 8ms
  MavSendQMsgMax= 4 (of 8)
ServiceQueueMessagesMax= 5 (of 37) 102ms
Clock time    16:10:54(21454892)
Node uptime   00:57:06

...

7.5.3. Интерпретация ключевых полей

ПолеЗначение
Link UPПодтверждает активное соединение по MAVLink с LE.
Ready=0Синхронизация времени с LE не завершена (0 — не готово, 1 — синхронизировано).
rtt_min_us / rtt_max_usМинимальное и максимальное время отклика при TIMESYNC.
SiteIdИдентификатор текущей площадки (должен совпадать с mavrep/global.SiteId).
GlobalГлобальные координаты площадки (WGS-84).
LandPЛокальные координаты точки посадки.
TagsСписок активных реперов с ID, координатами и временем последнего обновления.
MavQMsgMax / MavSendQMsgMaxТекущие значения очередей сообщений; при переполнении возможны задержки.
Clock time / Node uptimeИнформация для контроля времени и аптайма устройства.

...