Модуль акселерометров поддерживает три различных чипа. В зависимости от установленного чипа применяются различные настройки.
Значение параметра -1 означает использовать значения по умолчанию. В скобках указано актуальное значение.
Доступные значения и используемые единицы зависят от используемого типа акселерометра.
Общее описание назначения параметров:
odr - output data rate. Частота измерения ускорения чипом
fs - full scale. Диапазон измерения ускорений.
wuths - wakeup threshold. Пороговое значение ускорения для генерации события подвижности.
wudur - wakeup duration. Длительность превышения ускорения по wuths, после которого генерируется событие подвижности.
idledur - idle duration. Используется для генерации события неподвижности, если в течении этого времени не было движения, ms.
o6dths - orientation in 6 dimensions threshold. Порог ускорения либо угол, по которому генерируется значение текущей ориентации.
ffths - free fall threshold. Порог ускорения для генерации события “свободное падение”.
ffdur - free fall duration. Длительность либо количество отсчетов в течении которого ускорение остается ниже ffths по всем осям и генерируется событие “свободное падение”.
filt - filter option. Используется для отладки.
slpmode - sleep mode. Включение/выключение режима сна акселерометра.
slpdur - sleep duration. Таймаут, если в течении которого небыло активности, акселерометр переходит в режим sleep (odr=12Hz).
clkmode - click mode. Режим работы функции “click“. Выключено, одинарный, двойной.
clkths - click threshold.
clkdur - click whole duration.
clkshock - click shock duration.
clkquite - click quite duration.
ISM303DAC
| Code Block |
|---|
...
[/imu/ |
...
ibase] imu base: odr=-1(400HzHR) fs=-1(2g) wuths=-1(100) wudur=-1(5) idledur=-1(5000) o6dths=-1(50deg) ffths=-1(200) ffdur=-1(75) filt=-1(internal) (Set 0*) |
| Code Block |
|---|
[/imu/iext] imu ext:
slpmode=-1(enabled) slpdur=-1(3000) clkmode=-1(disabled) clkths=-1(400) clkdur=-1(560) clkshock=-1(60) clkquite=-1(30) (Set 0*) |
LSM303AGR / LIS3DH
| Code Block |
|---|
[/imu/ibase] imu base:
odr=-1(o25Hz) fs=-1(s2g) wuths=-1(32) wudur=-1(400) idledur=-1(5000) o6dths=-1(1600) ffths=-1(320) ffdur=-1(3) filt=-1(strong) (Set 0*) |
Парсет не используется.
| Code Block |
|---|
[/imu/iext] imu ext:
slpmode=-1 slpdur=-1 clkmode=-1 clkths=-1 clkdur=-1 clkshock=-1 clkquite=-1 (Set 0*) |
pars:
odr=o25Hz ths=32 mot=400 idle=5000 hpf=strong fs=s2g o6dths=1600 ffths=320 ffcnt=3 (Set 0*)Драфт описания парсетов акселерометра LSM303AGR. Параметры по умолчанию:
доступен только один набор параметров set0.
При модификации параметров или по команде "config imu", актуальные и пересчитанные параметры выводятся дополнительно:
imu odr=o10h [/imu/imu] imu pars:
lsm303agr config actual: full scale :s2g
data rate:o10Hz
high pass:strong (0.080000Hz) threshold:32mg
motion time:400ms
idle time:5000ms
odr=o10Hz ths=32 mot=400 idle=5000 hpf=strong fs=s2g o6dths=1600 ffths=320 ffcnt=3
Список доступных значений:
imu ?
[/imu/imu] imu pars Usage: [<name1>=<val1> [<name2>=<val2>]...]
odr: enum: o01Hz o10Hz o25Hz o50Hz o100Hz o200Hz o400Hz o1620Hz o5367Hz
ths: uint:
mot: uint:
idle: uint:
hpf: enum: aggres strong medium light fs: enum: s2g s4g s8g s16g
o6dths: uint:
ffths: uint:
ffcnt: uint:
Параметры:
fs - selects full scale of sensor
odr - accelerometer measure datarate
ths - motion detector threshold (mg). Actually represented in lsb values for current full scale: s2g s4g s8g s16g == 16, 31, 63, 125 mg.
THS=16..31 mean 1lsb for 2g scale = 16mg. THS=32..47 mean 2lsb for 2g scale = 32mg.
mot - motion detector time (ms). Time of motion that should be continuously applied to sensor to generate motion event. It actually depends and aligned on datarate: o01Hz o10Hz o25Hz o50Hz o100Hz o200Hz o400Hz o1620Hz o5367Hz == 1000, 100, 40, 20, 10, 5, 2.5, 0.617, 0.19 1lsb in ms
odridle - motion detector idle time (ms). Actually time of motion event absence. Generate device's still event. hpf - high pass filter tuning. The actual values depends on data rate like:
hpf > |
|
|
|
{0.02, | 0.008, | 0.004, | 0.002}, |
{0.2, | 0.08, | 0.04, | 0.02}, |
{0.5, | 0.2, | 0.1, | 0.05}, |
{1.0, | 0.5, | 0.2, | 0.1}, |
{2.0, | 1.0, | 0.5, | 0.2}, |
{4.0, | 2.0, | 1.0, | 0.5}, |
{8.0, | 4.0, | 2.0, | 1.0}, |
{32.0, | 16.0, | 8.0, | 4.0}, |
{100.0, | 50.0, | 25.0, | 12.0} ^ |
o6dths - 6d detector threshold (mg) ffths - free fall detector threshold (mg)
ffcnt - free fall detector count (mg) - checks minimum of ffcnt measurements in fifo with values under ffths to generate free fall event.