Модуль SENS обеспечивает передачу данных с сенсоров метки параллельно с позиционированием. Данные передаются малыми порциями в пакетах позиционирования.
Каждое устройство имеет свой набор сенсоров, определяемый конкретной версией встроенного ПО. В зависимости от конфигурации модуля SENS передаются только выбранные сенсоры. Если все сенсоры не влезают в радиопакет, то оставшиеся передаются в следующем радиопакете, и так по кругу.
Сенсоры передаются в виде код:значение. Коды сенсоров уникальны в рамках системы позиционирования (допустимы отрицательные коды). Значением сенсора может быть одно число, или массив чисел, или список вида идентификатор:значение ; здесь идентификатором могут быть номера каналов сенсора или индексы полей для сложных сенсоров. Типичное строковое представление (в Списке меток CoBenchметок CoBench, см. https://rtlsnet.jira.com/wiki/spaces/TADOC/pages/2399535459#%D0%A4%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D1%82-%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8F-Sensors) блока сенсоров в радиопакете:
v1{i -4:0 -1:1 -14:0 -10:[2 -2318 28] -13:{3 3:0 4:0 6:0} -6:39 2:{2 1:-2 2:-2} 6:{2 1:0 2:0}}
Здесь v1 обозначает версию набора кодов сенсоров. В настоящее время есть только версия 1.
Описание значений и поведения разных сенсоров см. Коды сенсоров
Существует два типа сенсоров – сенсор состояния и сенсор события. Для каждого кода сенсора известен его тип.
Сенсор состояния (StateSensor)
Передает значение какого-либо измеряемого параметра на момент отправки сенсора в радиопакете. Примером могут быть напряжение батареи или температура метки.
Такие сенсоры передаются постоянно, пока включены в конфигурации.
Сенсор события (EventSensor)
Передает информацию о каком-либо событии. Например, нажатие кнопки или завершение замера GNSS. Такая информация обязательно сопровождается временем события в виде количества секунд от момента события до момента отправки радиопакета (PassTime), что позволяет восстановить абсолютное время события после приема пакета (с некоторой приемлемой точностью). Кроме PassTime передаются также код события или значения каких-либо параметров, измеренных в момент события.
Такие сенсоры конфигурируются по умолчанию на автоматическую отправку: /sens <name>#Send=Auto. В такой конфигурации они передаются несколько раз (для надежности) после возникновения соответствующего события, затем передача сенсора прекращается до следующего события. Количество раз свое у каждого сенсора.
Конфигурация модуля
...
/sens
Парсет-массив, задает режим отправки для каждого сенсора. Содержит записи для всех сенсоров, отдельно для каждого канала многоканальных сенсоров. Ключом для идентификации записи является имя сенсора.
Параметр | Значения | Описание |
i | text string | Описание сенсора – :_. Неизменяемый параметр (read only) |
Send | Off, | Режим отправки сенсора:
|
В режиме отправки Send=Auto решение об отправке принимается автоматически с учетом условий, специфичных для каждого сенсора.
Примеры (через CoBench ):
Запрос | Ответ | |||
|
| Список всех сенсоров в устройстве и их текущий режим отправки | ||
| s22: | Состояние сенсора bar (код -10) | ||
| s22: | Изменение режима отправки сенсора bar | ||
|
| |||
| s22: | Сброс режима отправки сенсора bar в исходное состояние | ||
|
| |||
| s22: | Сброс режима отправки всех сенсоров в исходное состояние |
|
...
Код
...
Название
...
Описание
...
7
...
BLE_SENSOR
{ номер_канала : значение } Данные с фитнесс-браслета. Каналы: 1 : Пульс (ударов в мин)
...
6
...
IN_UPTIME
...
{ номер_канала : значение } "Моточасы" Длительность активного состояния линии IN_DIG, секунды. См. INPUT сенсоры
...
5
...
CANBUS_PARAMETER
...
{ номер_канала : значение } Параметры с CAN-шины. Настройку каналов см. CAN модуль
...
2
...
FUEL_LEVEL
...
{ номер_канала : значение } Уровень топлива. Значение в условных единицах.
-1=Неправильные настройки (выключен опрос датчика или адрес датчика 0)
-2=Нет данных с датчика (более 5с)
...
-1
...
POWER_BATTERY_STATE
...
Состояние батареи: 0=BatteryOff, 1=Low, 2=Mid, 3=Good
...
-2
...
POWER_CHARGER_STATE
...
Состояние зарядки аккумулятора: 0=Idle, 1=Active, 2=Suspended
...
-3
...
POWER_SOURCE
...
Источник питания: 0=Battery, 1=External
...
-4
...
MOTION
...
Состояние по акселерометру: 0=Движение, 1=Покой
...
-5
...
EVT_BUTTON
...
Время с нажатия кнопки, секунды. Передается 5 раз после нажатия кнопки.
...
-6
...
TEMPERATURE
...
Температура, degC
...
-7
...
VOLTAGE_BAT
...
Напряжение батареи, mV
...
-10
...
BAROMETER
...
{ номер_параметра : значение } Показания барометра:
- - Относительное давление, Pa (Prel = Pabs - 101325 Pa)
- - Температура барометра, degC
...
-11
...
IN_ADC
...
{ номер_канала : значение } Аналоговый вход, Напряжение, mV. См. INPUT сенсоры
...
...
...
...
-12
...
IN_DIG
...
{ номер_канала : значение } Цифровой вход: 0, 1. См. INPUT сенсоры
...
-13
...
IN_COUNT
...
{ номер_канала : значение } Счетчик импульсов на линии IN_DIG. См. INPUT сенсоры
...
-14
...
TAGCFGSITE
...
Состояние метки для Автоконфигурации меток (ConfigUpdate); также признак TDOA Rx- блинка.
bitmap:
bit_0 - Old (update request) bit_3:1 - Mark
bit_7:4 - Group
...
-15
...
EVT_MOTION
...
{ EventId : timepassed } События акселерометра. Каждое событие передается несколько раз после того, как случилось.
timepassed – время с события, секунды
EventId=0: no event, reserved EventId=1: free fall EventId=2: impact
...
-16
...
ORIENTATION
...
Ориентация акселерометра.
ZH=0 ZL=1 YH=2 YL=3 XH=4 XL=5,
acceleration over threshold on this axis: Z, Y, X; H - positive, L - negative.
...
-18
...
EVT_GNSS
...
{ PassTime : { номер_параметра : значение } } Данные GNSS. Каждый замер передается несколько раз.
PassTime – время с замера. Параметры:
0 - LON, Longitude in deg (scaling 1e-6, up to 4 bytes) 1 - LAT, Latitude in deg (scaling 1e-6, up to 4 bytes)
- - HEIGHT, Height above ellipsoid in 100mm (up to 4 bytes)
- - hACC, Horizontal accuracy estimate in 100mm (up to 1000m) 4 - vACC, Vertical accuracy estimate in 100mm (up to 1000m)
5 - VELN, NED north velocity 0.1 m/s 6 - VELE, NED east velocity 0.1 m/s 7 - VELD, NED down velocity 0.1 m/s
...
-19
...
EVT_BEACONS
...
- - BeaconID: MAC-адрес MSB first
- - optional fPathLoss; PathLoss_dBm = (fPathLoss - 60); PathLoss_dBm is equal to (RSSI - TxPowerAt0m )
- - optional fVoltage : int; Voltage_V = (fVoltage / 100 + 3)
...
-21
...
DISTANCE
...
Код сенсора и название | Desription | |
inXadc | -11 IN_ADC | Напряжение на входной линии X |
|
|
|
inXdig | -12 IN_DIG | Двоичное состояние входной линии X (порог 1.0V): 0 – если напряжение меньше порога |
inXcount | -13 IN_COUNT | Счетчик положительных импульсов на inXdig, uint32_t. Добавляется по фронту, переполняется при 2^32, сохраняется при сбросах и отключении питания. |
inXup | 6 IN_UPTIME | Полное время inXdig=1, секунды, uint32_t, переполняется при 2^32, сохраняется при сбросах и отключении питания. |
...