...
AncSectors – выбор из двузначного решения по секторам видимости анкеров (при шумах плохо работает)
AncCenter – выбор из двузначного решения по отклонению анкеров от “центра анкеров”, если отклонение существенно
FilterGap – прячет однократные выпадения дистанций по каждому анкеру (подставляет предыдущее)
FilterMedian – трехточечный (если все не NAN) медианный фильтр на дистанции по каждому анкеру
...