...
9.2. Подключение и электрические параметры
| Компонент | Интерфейс | Соединение | Примечание |
|---|
| Raspberry Pi LE | UART4 (/dev/ttyAMA4) | TELEM3 (CUAV X7+) | Уровни 3.3 В |
| Скорость обмена | — | 115200 baud | Без аппаратного управления потоком |
| Формат кадра | — | 8 N 1 | — |
...
9.3. Настройка параметров автопилота
Параметры автопилота задаются через Mission Planner → Config → Full Parameter List:
| Параметр | Значение | Назначение |
|---|
SERIAL3_PROTOCOL |
2 2| (авто негоциация версии) |
SERIAL3_BAUD | 115 | 115200 baud |
SERIAL3_OPTIONS | 2 | Режим MAVLink v2 only |
PLND_ENABLED | 1 | Включить прецизионную посадку |
PLND_TYPE | 1 | Использовать внешний датчик (MAVLink) |
PLND_EST_TYPE | 0 | Использовать данные внешнего устройства |
PLND_LAG | 0 | Без задержки |
PLND_XY_DIST_MAX | 0 | Максимальное допустимое смещение = 0 м |
...
9.4. Конфигурация на стороне LE
...
9.7. Отладка и диагностика
| Симптом | Возможная причина | Проверка |
|---|
Нет LANDING_TARGET в Mission Planner | LE не запущен или неверный порт | journalctl -u uwblandle.service -f |
MAVLink: connection timeout | UART неактивен или ошибка скорости | Проверить SERIAL3_BAUD и кабель |
| Низкая частота обновления | FCU не принял команды SET_MESSAGE_INTERVAL | Проверить лог LE |
PrecLand: disabled | PLND_ENABLED=0 или PLND_TYPE ≠ 1 | Проверить параметры в Mission Planner |
