...
При этом не следует использовать барометр для контроля падения с высотами ниже полутора метров из-за сложности детектирования. По умолчанию работа барометра в детекторе отключена.
По умолчанию параметры детектора настроены таким образом, чтобы детектировать падения даже с большими помехами, такими как вращение метки, но при этом увеличивается вероятность ложных срабатываний.
Для отсеивания ложных срабатываний нужно подбирать параметры детектора в зависимости от возможных сценариев падений и высоты. Использование барометра возможно для валидации падений, и рекомендуется его использовать для детектирования значительных высот падения, 2+ метров.
Как настраивать или перестраивать детектор:
- Определить место установки метки, зафиксировать место для повторяемости.
- Определить минимальную высоту детектирования. Параметр tmin задает минимальное время падения. tmin=60 соответствует 600мс и высоте падения 1.8метра. Для пересчета на нужную высоту можно воспользоваться формулой свободного падения или онлайн калькуляторами.
- Параметр glow опредетяет порог ускорения, ниже которого детектируется состояние падения. В идеальном случае свободного падения, без вращения и других помех ускорение стремится к 0, но в реальном применении этот параметр может быть достаточно большим, например glow=9 (0.9g). При этом следует иметь в виду, что этот параметр определяет, вернее сравнивается с вычисленной длиной вектора ускорения по трем осям и равен sqrt(x^2 + y^2+z^2). Уменьшение параметра ведет к уменьшению ложных срабатываний, но так же уменьшению срабатываний в сложных условиях падения.
- Для подключения к детектору падения информации по давлению нужно убедиться, что метка не упакована в герметичные оболочки и имеет хороший доступ к внешней атмосфере для измерения давления. Убедиться, что вентиляционное отверстие не забито грязью, а корпус метки в хорошем состоянии. По умолчанию высота настройки детектора incths=200 что соответствует 20.0 Па и ~1.5 - 1.8м высоты. Для изменения высоты можно пропорционально увеличить значение параметра до нужного значения либо пересчитать (1200Па на каждые 100метров). Так же нужно активировать режим работы детектора по барометру enable=on.
- Параметр test парсета [/imu/ffacc] предназначен для включения тестового режима - активируется виброотклик по событию свободного падения. Если применимо, режим можно использовать для оперативного контроля результатов настройки детектора. После настройки этот режим следует отключить.
Все настройки расположены в парсетах:
...