...
Dsteer = D0 + toSide_m * Steer / SteerMax : Dsteer<0 - влево, Dsteer>0 - вправо
Если |Steer|>|SteerMax|, то зона больше не растет.
При движении транспортного средства Dsteer суммируется с Dside.
Если данные о повороте с CAN-шины пропадают, то размер зон выбирается выбирается максимальный в обе стороны.
...