...
Размер Dside это размер зоны поперек движения – влево и вправо.
Для зоны сложной формы вычисленные размеры определяют изменение габаритов зоны, форма зоны при этом вытягивается в соответствующем направлении.
Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается максимальный.
...
Желтая зона автоматически увеличивается вместе с Красной. Масштаб увеличения задается здесь через максимальный отступ Желтой зоны при полном увеличении Красной зоны на сегменте сегменте :
Scale – при полном увеличении Красной зоны на сегменте отступ Желтой изменяется на:
- 1 : не изменяется
- 1.5 : на 50%
- 2 : на 100% (удваивается)
- и т.п.
...
- SteerMax – максимальный поворот
- toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (налево влево или направовправо)
Зона увеличивается до toSide_m пропорциональноSteerMax. в ту сторону, куда указывает Steer:
...