...
Задает увеличение Красной зоны в зависимости от скорости и направления транспортного средства. Скорость и направление определяется определяются опросом CAN-шины транспортного средства (см. Настройки CAN)
Зона увеличивается при росте скорости от 0 до некоторого Vmax, при дальнейшем росте скорости остается неизменной. Весь интервал от 0 до Vmax разбит на сегменты (один или больше). На каждом сегменте зона увеличивается по-разному, но всегда от размера на предыдущем сегменте (первая – от базового размера, заданного в Zones). Для каждого сегмента здесь в настройках задается его верхняя граница по скорости и один из двух вариантов зависимости от скорости.
Параметры задаются таблицей из нескольких записей, каждая соответствует сегменту по скорости. Поля записи:
V_kmh – верхняя граница скорости сегмента
toDir_m – увеличение Красной зоны по направлению движения (вперед или назад)
toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (налево и направо)
- V1 – коэффициент при V
- V2 – коэффициент при V2
Записи должны быть упорядочены по скорости, от меньшей к большей. Неотсортированные записи игнорируются, их скорость подкрашена красным.
Варианты зависимости от скорости V:
dV = ( V - V_kmhprev ) Vstep = ( V_kmh - V_kmhprev )
- Если параметры toDir_m или toSide_m больше 0, то сегмент линейный: размеры зоны пропорционально увеличиваются на toDir_m и toSide_m при увеличении скорости до V_kmh :
Ddir = Ddirprev + toDir_m *dV / Vstep Dside = Dsideprev + toSide_m *dV / Vstep - Иначе сегмент квадратичный, и размеры зоны растут в соответствии с :
Ddir = Ddirprev + V1 *dV + V2 *dV2 Dside = Dsideprev + V1 *dV
Параметры, не используемые для данной записи, подкрашиваются красным.
Размер Ddir это размер зоны в направлении движения – вперед или назад. Или, если направление неизвестно, то в обе стороны – вперед и назад.
Размер Dside это размер зоны поперек движения – влево и вправо.
Если скорость с CAN-шины пропадает, то размер зон выбирается максимальный.
Параметры DynYellow
Желтая зона автоматически увеличивается вместе с Красной. Масштаб увеличения задается здесь через максимальный отступ Желтой зоны при полном увеличении Красной зоны на сегменте
Scale – при полном увеличении Красной зоны на сегменте отступ Желтой изменяется на:
- 1 : не изменяется
- 1.5 : на 50%
- 2 : на 100% (удваивается)
- и т.п.
Параметры DynSteer
...
В соответствии с Настройки CAN | Параметры Steer вычисляется значение параметра Steer. Настройки должны быть такие, чтобы было при повороте налево Steer<0, при повороте направо Steer>0, при движении прямо Steer=0.
- SteerMax – максимальный поворот Steer)
- toSide_m – увеличение Красной зоны в стороны (налево или направо)
Зона увеличивается до toSide_m пропорциональноSteerMax. в ту сторону, куда указывает Steer:
Dsteer = D0 + toSide_m * Steer / SteerMax : Dsteer<0 - влево, Dsteer>0 - вправо
Если данные о повороте с CAN-шины пропадают, то размер зон выбирается максимальный в обе стороны.